Ubuntu20.04 安装 Isaac Gym （机器人仿真）

Isaac Gym 是 NVIDIA 开发的一个基于GPU的机器人仿真平台。

1.配置环境

Ubuntu20.04 安装 NVIDIA 显卡驱动

Ubuntu20.04 安装 CUDA 12.1

Ubuntu20.04 安装 Miniconda3

2.安装Isaac Gym

在 官网 下载安装文件IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz，下载后解压。

# 创建虚拟环境，环境名称可自定义
conda create -n isaac python=3.8
conda activate isaac

# 安装Python包及相关依赖
cd isaacgym/python
pip install -e .

3.运行例程

运行例程验证安装效果

1.1080_balls_of_solitude

cd examples
python 1080_balls_of_solitude.py

2.joint_monkey

cd examples
python joint_monkey.py