基于激光雷达点云的电力导线三维重建

基于激光雷达点云的电力导线三维重建

1、模型

电力线三维重建的一个关键环节是确定单档单根电力线的三维重建模型的数学表达式。目前，三维电力线模型通常包含两个部分：XOY水平面内投影模型、某垂直投影面内投影模型。前者，已有方法均使用了直线（段）模型；后者，有的使用了悬链线模型，有的使用了多项式模型、且多项式的参数及次数有显著差别。另外，垂直投影面的选择也有差别，有的选择了XOZ平面或YOZ平面；有的选择了过XOY平面拟合直线的垂面。

本推文中，单档单根电力线三维重建模型可以包括两个相互关联的部分，如图1所示。第一部分是直线段，该直线段由电力线LiDAR点云在XOY平面的投影点经过最小二乘拟合生成；第二部分是悬链线段，该悬链线段位于过直线段的垂面、且由电力线LiDAR点云的信息生成。另外，直线段与悬链线段不仅共面，而且直线段的两个端点与悬链线段的两个端点具有垂直投影关系。需要特别指出的是，本推文的三维重建模型适合于任何类型电力线（包括：单导线、避雷线、分裂导线任一分裂（束）、分裂导线整体）的三维建模。

图1 电力线三维重建模型示意图

2、实验与分析

即将发布的“点云智绘3.4版本”实现了架空输电线路单档电力线机载LiDAR点云的聚类方法。

共采用4档架空输电线路的直升机LiDAR点云数据进行5个聚类实验。实验数据的基本情况如下：（1）实验数据一(如图2（a）所示)的电力线LiDAR点云中包含6条电力线，电力线的类型均为单导线，采用水平和垂直的混合排列结构，电力线点有不规则断裂现象，同时存在极少量粗差点。该档电力线长约411.0m。

（2）实验数据二（如图3（a）所示）的电力线LiDAR点云中包含6条电力线，电力线的类型均为单导线，采用交错排列结构，点云中有大量的不规则断裂，但不存在粗差点。该档电力线长约90.5m。（3）实验数据三(如图4（a）所示)的电力线LiDAR点云中包含14条电力线，电力线的类型均为单导线，采用水平和垂直的混合排列结构，点云中有不规则断裂现象，同时存在少量粗差点。该档电力线长约170.0m。（4）实验数据四(如图5（a）所示)的电力线LiDAR点云中包括2条避雷线和2条分裂导线（每条4分裂），采用水平和垂直的混合排列结构，点云中有不规则断裂现象，同时存在大量粗差点。该档电力线长约390.0m。另外，2（a）、图3（a）、图4（a）、图5（a）中的点云分别按高程值大小进行着色，可知，4个实验数据中，除实验数据三外，其他数据每档电力线两端的电塔高度有着显著的差异。

另外，前三个实验数据，每个开展一项聚类实验，分别命名为“实验一”、“实验二”、“实验三”；第四个实验数据，分别开展提取10条电力线(除了2条避雷线，将每条分裂导线看作一个整体)、提取4条电力线（除了2条避雷线，将2条分裂导线的每一分裂作为一根电力线对待）的两个聚类实验，分别命名为“实验四”、“实验五”

(a) 电力线LiDAR点云

(b) 直线段拟合

© 聚类结果

图2 实验数据一、直线段拟合结果及实验一的聚类结果

(a) 电力线LiDAR点云

(b)聚类结果

图3 实验数据二及实验二的聚类结果

(a) 电力线LiDAR点云

(b)聚类结果

图4 实验数据三及实验三的聚类结果

(a) 电力线LiDAR点云

(b)实验四的聚类结果

（c）实验五的聚类结果

图5 实验数据四及实验四、五的聚类结果

结果表明，实验一获取了6个聚类；实验二获取了6个聚类；实验三获取了14个聚类；实验四获取了10个聚类；实验五获取了4个聚类。另外，目视观察发现，5个实验结果中的每个聚类均对应一条真实的电力线。

3、结论

“点云智绘软件3.4版本”利用了直线段和悬链线段相结合的电力线三维数学模型描述了真实三维场景中的电力线形态、。实验表明，利用本文的聚类方法可以实现任意电力线根数、多种电力线类型（单导线、分裂导线和避雷线等）、多种电力线空间构型（三角、水平、垂直、混合排列、交错排列等）、任意长度、任意电塔高差、存在不规则断裂和粗差的电力线点云的正确分割，并提高了单根电力线激光雷达点识别的精度、自动化程度、鲁棒性和普适性。