ubuntu 24.04安装ros1 noetic

为了后续能够找到安装方法，记录一下：

参考如下链接安装：

https://www.reddit.com/r/ROS/comments/158icpy/compiling_ros1_noetic_from_source_on_ubuntu_2204/

安装步骤如下：

1.获取apt 包

sudo apt-get install python3-rosdep python3-rosinstall-generator python3-vcstools python3-vcstool build-essential

2.下载源文件

sudo rosdep init && rosdep update

mkdir ~/ros_catkin_ws && cd ~/ros_catkin_ws

rosinstall_generator desktop --rosdistro noetic --deps --tar > noetic-desktop.rosinstall

mkdir ./src && vcs import --input noetic-desktop.rosinstall ./src

3.源文件修改

a、将源文件中所有CMakelist中编译标准改为c++ 17.

b、./src/rosconsole/src/rosconsole/impl/rosconsole_log4cxx.cpp 文件中作如下修改：

Line 169: logger->addAppender(std::make_shared<ROSConsoleStdioAppender>());
Line 203: return log4cxx::Logger::getLogger(name).get();
Line 219: log4cxx::spi::LoggerRepositoryPtr repo(log4cxx::Logger::getLogger(ROSCONSOLE_ROOT_LOGGER_NAME)->getLoggerRepository());
Line 355: std::shared_ptr<Log4cxxAppender> g_log4cxx_appender;
Line 359: g_log4cxx_appender = std::make_shared<Log4cxxAppender>(appender);
Line 369: g_log4cxx_appender.reset();
Line 386: std::shared_ptr<log4cxx::spi::LoggerRepository>(log4cxx::Logger::getRootLogger()->getLoggerRepository())->shutdown();

上面是参考链接给的修改内容。除了上面要修改的地方，我在编译的生活还有一个地方报错，修改成如下形式。因为我已经对文件rosconsole_log4cxx.cpp作了上面的修改，所有是不是188行不太确认了，如果报“log4cxx::spi::LocationInfo”问题，按照下面修改就可以了。

line 188： logger->forcedLog(g_level_lookup[level], str, (file,file, function, line));

4.编译

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

sudo cp -r ./install_isolated /opt/ros/noetic

5.最后

我在编译时还报了一个问题，就是我之前安装的是jazzy。所以在编译时会报ros变量名不对，这时对变量名做修改就可以了。具体怎么修改，百度。