ros中的EVO、APE测评——SLAM精度测评（二）

 一、Plotting 绘图工具

在命令行应用程序中，查看 -- plot、 -- plot 模式等参数。 更一般的是，可以通过 evo 配置集(参见“ Configuration”部分)设置包范围的设置。 查看 evo 的配置显示，可以看到所有可用的设置及其当前值。

打印质量图的示例配置

这是一个示例演练，说明如何从理论上改变情节设置，以生成高质量的打印图(论文，论文...)。

1. 设置绘图的网格和背景

 默认情节设置有一个黑色的背景。 这在屏幕上看起来不错，但不适合印刷。 我们可以通过改变 Seaborn 的样式参数来改变背景为白色背景的网格:

evo_config set plot_seaborn_style whitegrid

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2. 设置字体类型和比例

默认字体不适合我们文章的其余部分，因为文章使用了衬线字体。 图形中文本标签的相对大小也可以增加，以提高可读性。 我们可以通过调用:

evo_config set plot_fontfamily serif plot_fontscale 1.2

为了匹配较小的字体，我们还缩小了行宽:

evo_config set plot_linewidth 1.0

还有一些其他的东西你可以改变，例如参考轨迹的线条样式:

evo_config set plot_reference_linestyle -

3.  设置默认图形大小
还可以调整默认的绘图图形大小。 例如，宽度为5，高度为4.5:

evo_config set plot_figsize 5 4.5

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4. 使用 LaTeX 渲染器

因为我们使用 LaTeX 来写论文，所以我们也想使用 LaTeX 来渲染图中的字体:

evo_config set plot_usetex

您可能需要将 plot texsystem 参数更改为机器上安装的 LaTeX 系统，如果这在第一次尝试时不起作用，请参见 evo config show。

也可以以 pgf 格式导出(-- save plot) :

evo config set plot export format pgf

5. Restore default settings

evo_config reset

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Coordinate axis markers 坐标系标注

坐标轴标记可以通过将地图坐标轴标记比例设置为非零值来激活，例如:

evo_config set plot_axis_marker_scale 0.1

你可能需要调整这个比例值来调整它以适应你轨迹的大小。 如果你不再需要它，再次设置为0。

2D ROS maps - 2D ROS地图绘制

你可以按照 ROS 地图服务器的格式将2 d 地图插入到绘图中，这里描述了这种格式: map_server - ROS Wiki

如果你有这样一对文件(map.pgm 和 map.yaml) ，只需添加 -- ros 映射 yaml map.yaml，这个映射将显示在轨迹之外:

 

请注意，这符合 ROS 约定:

①地图假设在 x-y 平面上，所以它只显示在 xy / yx 绘图模式中

② 图像将被转换为在.yaml 文件中指定的 x-y 平面的原点

      在上面的图像中，地图网格的未知单元没有显示。 要做到这一点，您可能需要调整 uint8值的设置，该值表示 ROS 映射图像中的未知细胞。 Ros 的标准地图保护程序使用205，其他工具可能不使用(例如，使用128的概率网格图像) :

evo_config set ros_map_unknown_cell_value 128

但是这也可以完全禁用，这样地图的边界框就可以看到了。

evo_config set ros_map_unknown_cell_value false

参考文献

Plotting · MichaelGrupp/evo Wiki · GitHub

轨迹评估工具使用总结（二） evo 绘图& ROS map_Techblog of HaoWANG的博客-CSDN博客_evo ros