圆形目标中心点在tof相机坐标系下的三维坐标的计算(1)

最新推荐文章于 2023-11-05 00:30:00 发布

yanxiaopan

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分类专栏： opencv

本文链接：https://blog.csdn.net/yanxiaopan/article/details/56841891

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本文介绍了如何使用TOF相机获取的深度图像，通过灰度化、双边滤波、霍夫圆变换找到圆心像素坐标，再结合点云数据计算出圆形目标在相机坐标系下的三维坐标。虽然存在一定的误差，尤其是目标偏离相机中心时，圆形可能表现为椭圆，但后续会对此进行优化。

摘要由CSDN通过智能技术生成

将tof相机得到的深度图像转换为灰度图像，然后对灰度图像进行双边滤波，去除噪声的同时使边缘得到较好的保持，然后对滤波后的灰度图像进行hough圆变换，得到圆心在图像中的像素坐标，然后利用tof相机的点云数据，求得圆心在tof相机坐标系下的三维坐标。
程序如下：

#include "opencv2/core/core.hpp"  
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"  
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"  
#include "opencv2/features2d/features2d.hpp"    //需要添加该头文件  
#include <iostream>  
#include "Math.h"

using namespace cv;
using namespace std;


int main(int argc, char**argv)
{
    Mat src, gray, edge, erzhitu, bifilter;
    //读入图像
    src = imread("D:\\yanxiaopan\\my project\\2017.2.22\\X\\250\\f.jpg");
    if (!src.data)
        return -