二、读取编码器数值实现电机测速—2 、配置编码器；

最新推荐文章于 2024-01-23 21:26:41 发布
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版权

读取编码器数值实现电机测速

电机系列

二、读取编码器数值实现电机测速

2 、配置编码器；

encoder.h
#ifndef __ENCODER_H
#define __ENCODER_H
#include <sys.h>	
#include "stm32f10x_tim.h"
 
/**************************************************************************
作者：chance
**************************************************************************/

#define ENCODER_TIM_PERIOD (u16)(65535)   //不可大于65535 因为F103的定时器是16位的。

//小车；
void Encoder_Init_TIM2(u16 arr,u16 psc);
void Encoder_Init_TIM3(u16 arr,u16 psc);
void Encoder_Init_TIM4(u16 arr,u16 psc);
void Encoder_Init_TIM5(u16 arr,u16 psc);

void TIM7_Int_Init(u16 arr,u16 psc);

//单个读取
int Read_Encoder_TIM2(void);
int Read_Encoder_TIM3(void);
int Read_Encoder_TIM4(void);
int Read_Encoder_TIM5(void);

//整合后
int Read_Encoder_test(TIM_TypeDef * TIMx);

void Get_Motor_Speed(int *A_Speed,int *B_Speed,int *C_Speed,int *D_Speed);

#endif
encoder.c
#include "encoder.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"

/**************************************************************************
Author：chance
功能：配置定时器为编码器模式，并实现读取数值；
操作：转动电机轮子一圈，就可以得到相应的脉冲个数；用于最后测速；代码上传到下载区；
**************************************************************************/

int Encoder_A,Encoder_B,Encoder_C,Encoder_D;  //编码器的脉冲计数

void Encoder_Init_TIM2(u16 arr,u16 psc)
{
	//1) 定义相关结构体：
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  
  TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	
	//2) 使能相关时钟：
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);// 需要使能AFIO时钟
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//使能定时器2的时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PA端口时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//使能PB端口时钟	
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM2, ENABLE);
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable , ENABLE);	//禁止JTAG功能，把PB3，PB4作为普通IO口使用
	
	//3) 初始化 GPIO：（用于AB相，脉冲计数）
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;	//端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					      //根据设定参数初始化GPIOA
  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;	//端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					      //根据设定参数初始化GPIOB
  
	//4) 设置并初始化定时器 TIM2：
  TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc; // 预分频器 
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//选择时钟分频：不分频
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM向上计数  
  TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
	
	//5) 设置并初始化定时器编码器：
  TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式3
  TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;
  TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);
  TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新标志位
  TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
  //Reset counter
  TIM_SetCounter(TIM2,0);
	
	//6) 使能定时器：
  TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); 
}

/**************************************************************************
函数功能：把TIM3初始化为编码器接口模式
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/
void Encoder_Init_TIM3(u16 arr,u16 psc)
{
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  
  TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//使能定时器3的时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PB端口时钟	
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;	//端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					      //根据设定参数初始化GPIOA
  TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc; // 预分频器 
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//选择时钟分频：不分频
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM向上计数  
  TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
  TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式3
  TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;
  TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
  TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新标志位
  TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);
  TIM_SetCounter(TIM3,0);
  TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); 
}

void Encoder_Init_TIM4(u16 arr,u16 psc)
{
	//1) 定义相关结构体：
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  
  TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	
	//2) 使能相关时钟：
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//使能定时器4的时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//使能PB端口时钟
	
	//3) 初始化 GPIO：
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;	//端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					      //根据设定参数初始化GPIOB
  
	//4) 设置并初始化定时器 TIM4
  TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;  // 预分频器 
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//选择时钟分频：不分频
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM向上计数  
  TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);
	
	//5) 设置并初始化定时器编码器：
  TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式 3：CH1、CH2 同时计数，四分频
  TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;
  TIM_ICInit(TIM4, &TIM_ICInitStructure);
	
  TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新标志位
  TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);
  //Reset counter
  TIM_SetCounter(TIM4,0);
	
	//6) 使能定时器：
  TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); 
}

void Encoder_Init_TIM5(u16 arr,u16 psc)
{
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  
  TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE);//使能定时器5的时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PA端口时钟
	
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;	//端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					      //根据设定参数初始化GPIOA
  
  TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc; // 预分频器 
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//选择时钟分频：不分频
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM向上计数  
  TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure);
  TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM5, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用编码器模式3
  TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;
  TIM_ICInit(TIM5, &TIM_ICInitStructure);
  TIM_ClearFlag(TIM5, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新标志位
  TIM_ITConfig(TIM5, TIM_IT_Update, ENABLE);
  TIM_SetCounter(TIM5,0);
  TIM_Cmd(TIM5, ENABLE); 
}

/**************************************************************************
函数功能：读取编码器计数
入口参数：定时器
返回  值：速度值
**************************************************************************/
int Read_Encoder_TIM2(void)
{
  int Encoder_TIM;    
	Encoder_TIM= TIM2 -> CNT;  
	if(Encoder_TIM>0xefff)Encoder_TIM=Encoder_TIM-0xffff; //转化计数值为有方向的值，大于 0 正转，小于 0 反转。
	                                                      //TIM4->CNT 范围为0-0xffff，初值为 0。
	
	//TIM2->CNT=0; //读取完后计数清零
	return Encoder_TIM; //返回值
}
int Read_Encoder_TIM3(void)
{
  int Encoder_TIM;    
	Encoder_TIM= TIM3 -> CNT;  
	if(Encoder_TIM>0xefff)Encoder_TIM=Encoder_TIM-0xffff; //转化计数值为有方向的值，大于 0 正转，小于 0 反转。
	                                                      //TIM4->CNT 范围为0-0xffff，初值为 0。
	
	//TIM3->CNT=0; //读取完后计数清零
	return Encoder_TIM; //返回值
}

int Read_Encoder_TIM4(void)
{
  int Encoder_TIM;    
	Encoder_TIM= TIM4 -> CNT;  
	if(Encoder_TIM>0xefff)Encoder_TIM=Encoder_TIM-0xffff; //转化计数值为有方向的值，大于 0 正转，小于 0 反转。
	                                                      //TIM4->CNT 范围为0-0xffff，初值为 0。
	
	//TIM4->CNT=0; //读取完后计数清零
	return Encoder_TIM; //返回值
}
int Read_Encoder_TIM5(void)
{
  int Encoder_TIM;    
	Encoder_TIM= TIM5 -> CNT;  
	if(Encoder_TIM>0xefff)Encoder_TIM=Encoder_TIM-0xffff; //转化计数值为有方向的值，大于 0 正转，小于 0 反转。
	                                                      //TIM4->CNT 范围为0-0xffff，初值为 0。
	
	//TIM5->CNT=0; //读取完后计数清零
	return Encoder_TIM; //返回值
}
main.c
#include "stm32f10x.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "motor.h"
#include "control.h"
#include "usart.h"
#include "encoder.h"
#include "stdio.h"
#include "timer.h"

int ASpeedNow = 0;
int BSpeedNow = 0;
int CSpeedNow = 0;
int DSpeedNow = 0;

 int main(void)
 {	
		delay_init();	    	            //=====延时函数初始化	
	  //NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	  MY_NVIC_PriorityGroupConfig(2);	//=====设置中断分组
		LED_Init();                     //=====初始化与 LED 连接的硬件接口
	  MiniBalance_PWM_Init(7199,0);  
	  //Set_Pwm(1000,1000,1000,1000);	  //驱动电机

	  USART3_Init(9600);
	 
	  Encoder_Init_TIM2(0xffff,0);            //=====编码器接口
		Encoder_Init_TIM3(0xffff,0);            //=====编码器接口
		Encoder_Init_TIM4(0xffff,0);            //=====编码器接口
    Encoder_Init_TIM5(0xffff,0);            //=====初始化编码器
	  
	  //TIM7_Int_Init(5000-1,7200-1);
		while(1)
	{
		Led_Flash(30);
		//Set_Pwm(3000,2000,1000,1000);	
		printf("$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$\r\n");
		//delay_ms(150);
		
		
//		printf("encoder222=%d\r\n",Read_Encoder_test(TIM2));
//		printf("encoder333=%d\r\n",Read_Encoder_test(TIM3));
//		printf("encoder444=%d\r\n",Read_Encoder_test(TIM4));
//		printf("encoder555=%d\r\n",Read_Encoder_test(TIM5));
		
		printf("encoder222=%d\r\n",Read_Encoder_TIM2());
		printf("encoder333=%d\r\n",Read_Encoder_TIM3());
		printf("encoder444=%d\r\n",Read_Encoder_TIM4());
		printf("encoder555=%d\r\n",Read_Encoder_TIM5());
		
		printf("A=%d,B=%d,C=%d,D=%d\r\n",ASpeedNow,BSpeedNow,CSpeedNow,DSpeedNow);
		printf("@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@\r\n");
		delay_ms(100);                  //=====延时
	}
 }

3、测速；

实现速度输出；

Chance Z
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专栏目录
编码器电机测速-MT测速
05-23
编码器电机测速-MT测速文档，编码器电机测速-MT测速文档，编码器电机测速-MT测速文档，编码器电机测速-MT测速文档。
编码器采集程序
04-23
这是编码器的采集程序，把家可以试一试，不错的。
MotorEncoder_测速算法实现_motorencoder_
09-30
实现增量编码器，绝对编码器测速，对低速进行了处理
stm32读取编码器程序
04-24
包括很多东西可以自己探索。
编码器程序
12-03
使用stm32f103最小系统板就可以实现，使用一个定时器的编码器模式接受编码器的脉冲，并通过串口通信将此脉冲数发送至电脑上的串口助手
encoder - 二、读取编码器数值实现电机测速—3、速读.rar
12-29
总结，通过理解编码器的工作原理，正确配置STM32的GPIO和定时器，以及编写中断服务程序，我们可以成功地在嵌入式系统中读取编码器数值，实现电机的精确测速。这个过程涉及到硬件接口设计、软件中断处理以及实时数据...
S7 1200 PLC通过编码器计算电机转速 博图项目
03-01
本项目"通过编码器计算电机转速"利用博图（TIA Portal）这一集成自动化软件，实现了对电机转速的实时监测和控制。以下将详细介绍该知识点。 首先，我们要理解S7 1200 PLC的基本工作原理。S7 1200是一款紧凑型PLC，...
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03-24
通过分析这些代码，开发者可以理解如何在STM32上实现完整的步进电机控制和编码器读取功能。 8. **调试与优化**：在实际应用中，可能需要调整电机的步进模式、细分设置、编码器计数方式以及PID控制参数，以达到理想...
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该示例项目展示了如何利用TI的驱动库函数来控制编码器电机，并实现定速和定角控制。这里我们将深入探讨其中的关键技术和知识点。 1. **MSP432P401R 微控制器** MSP432P401R是德州仪器（TI）的一款超低功耗混合信号...
绝对编码器 读取 单片机
09-10
STM32读取欧姆龙的绝对值编码器的角度，及角度转化，串口格式化输出角度信息，方便上位机软件处理。最大支持100Hz。
电机测速程序的实现很使用 可读性强
07-06
一个定时器实现定时，一个实现计数，从而实现电机的测速
motor_encoder
03-07
motor_encoder
基于光电编码器的高精度测速和测加速度
08-29
一种基于光电编码器的高精度测速和测加速度方法.pdf
基于Arduino开发环境的光电编码器检测仪设计方案
01-19
导读：本文介绍了一种基于Arduino新型集成开发环境的光电编码器检测仪， 为了能快速简便地判断光电编码器的好坏，实现了Arduino板与可编程智能液晶触摸显示器终端的通信控制，完成了对光电编码器信号准确的计数，并能判断其好坏。 　　检测仪操作简单方便，对于基于Arduino集成开发环境开发的产品具有一定的参考价值。 　　0 引言 　　Arduino是一款基于单片机系统的电子产品开发平台，它的软硬件系统都具有高度的模块化，而且软件系统是完全开源的。其硬件系统也是高度模块化的，在控制板的外围有开关量输入/输出模块、各种模拟量传感器输入模块、总线类传感器的输入模块，还有网络通信模块[1-2]
Arduino、AB相增量式光电编码器测位移和速度方向
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07-28 2457
前面也是只学习了四倍频测速的原理，并没有真正实验过，今天正好看到编码器电机了，就尝试一下。
Arduino学习笔记（14）-- Arduino使用增量编码器测速
Techblog of HaoWANG
10-11 1万+
原理参考：https://www.arduino.cn/thread-42559-1-1.html https://blog.csdn.net/qq_42795251/article/details/90057308 摘要： 利用Arduino、增量式光电编码器测量速度、方向、位移。 材料： Arduino mega 2560 分辨率256ABZ相增量式编码器 pc 编码器...
基于arduino读取旋转编码器数据
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xdkSilence的博客
01-23 801
使用Arduino连接旋转编码器并通过Java读取编码器数据
S7-1200 PLC使用编码器与高速计数器测速及位移
"S7-1200 PLC通过编码器实现高速计数器的测速功能" S7-1200系列可编程逻辑控制器（PLC）是西门子推出的一种紧凑型、高性能的自动化控制器，适用于各种工业应用。在自动化系统中，通过编码器与高速计数器的配合，...
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