相机模型（针孔、广角）

相机模型网上讲的很多了，针孔和畸变都有，我就简单记录一下合并后的去畸变公式。

1、针孔相机模型

1.1 无畸变

借用一下高翔老师的图吧

针孔模型

 其中：
P是物体某一点，在相机坐标系下的三维坐标；
Z是该点到相机的距离
K是相机内参矩阵；
（u,v）是在图像中的像素坐标

带相机位姿的变换

其中：
Puv，是（u，v），像素坐标；
Pw，是物体某一点的世界坐标
R是相机旋转变换矩阵；
t是相机平移变换矩阵；

有时候，我们能得到的物体的三维坐标往往是在一个世界坐标中，而不是直接获得在相机坐标系中的坐标。

这时候，就需要先把物体的世界坐标转到相机坐标中，在计算其像素坐标。

 1.2 . 有畸变

带畸变的模型，常用于描述广角相机。通常认为有两种畸变，径向畸变和切向畸变。

经常见到如下两个公式：

径向畸变：

径向畸变

切向畸变：

切向畸变

这两个公式组合后：

畸变后

必须要强调的是，其中的 x，y，r 都是将Pc投影到归一化平面后得到和计算的值。Pc指的是三维点的相机坐标。

其中：
（x,y）是Pc投影到归一化平面的坐标；
r是（x,y）到归一化坐标系原点的坐标；

归一化平面

在归一化平面上加上畸变后，在投影到像素平面，得到畸变的像素坐标：

畸变像素坐标

 

2、全向相机模型

用的很少，也比较复杂。可以看看：相机内参模型Scaramuzza/ocam详解 - 知乎

有机会再系统的整理一下。

参考

《视觉slam十四讲》- 高博的十四讲里面涉及的知识真的很多很常用，推荐。