一、问题描述
报错信息:
No transform from [base_link] to [base_footprint]
创建URDF
模型在rviz
中显示时,可以显示模型形状,但不显示颜色,如下图:
二、问题分析
rviz
默认Fixed Frame
(固定参考系)为base_footprint
,而我的模型中没有base_footprint
三、解决方法
将Fixed Frame
改为你自己的机器人主体(基体)名称,一般是base_link
不过这样每次打开都需要改,
所以,可以找到 ibot_description/config/ibot.rviz
(ibot
是我的机器人名称,根据你自己的找到*.rviz
就行),打开ibot.rviz
,找到Fixed Frame
,将值改为base_link
,如下图:
四、总结
Fixed Frame
是用于表示“世界”参考系的参考系。通常是/map
,或/world
,或类似的东西,例如你的odometry
(里程计)框架。*.rviz
是rviz
的配置文件,每次打开rviz
都要加载相应的*.rviz
。