ROSNOTE ：机器人URDF

在运行自己机器人模型的时候，遇到的问题 以及安装解决的办法

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安装篇：

sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui

sudo apt-get install ros-melodic-robot-state-publisher

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问题篇：

1、ROS No transform from [sth] to [sth]

https://blog.csdn.net/hitgavin/article/details/51997379#commentBox

2、在rviz中如果是Fixed Frame 为map时，会出现很多错误，如果是base_link

变成这样：

3、使用SolidWorks软件导出URDF机器人模型文件，修改了一些地方

首先包名原来是大写，不可以，换名字，然后修改launch、CmakeLists.txt、package.xml

其次修改了urdf文件

launch文件中要修改,zai state前加robot