ROS学习--Ubuntu18.04下安装ROS

一 虚拟机安装Ubuntu18.04

1.1 准备工作

虚拟机安装

这里我们使用的虚拟机软件为VMware Workstation 15 Player
下载地址：https://www.vmware.com/cn/products/workstation-player/workstation-player-evaluation.html

Ubuntu镜像下载

Ubuntu：https://ubuntu.com/download
这里我们下载的长期支持版Ubuntu 18.04

1.2 Ubuntu安装

打开VMware Workstations 15 Player，选择创建新虚拟机

选择安装程序光盘映像文件(iso)，通过浏览载入我们之前下载的Ubuntu18.04的镜像文件
输入安装信息
配置虚拟机名称及虚拟机位置
选择虚拟机硬盘大小，这里选择30G，选择将虚拟磁盘存储为单个文件
在自定义硬件中可配置虚拟机内存大小、处理器数等信息，该信息也可之后虚拟机运行前进行配置更改，点击完成，系统会进行自动安装，耐心等待即可。

1.3 Ubuntu更改国内源

在安装软件之前，为了提升下载速度，我们先将Ubuntu的软件源改为国内的镜像。

打开终端，首先备份原文件，输入命令：

sudo mv /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup

添加国内源

sudo gedit /etc/apt/sources.list

在打开的编辑器中输入

#清华源
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
#deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
#deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
#deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
#deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
#deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

这里我们选择的清华源
国内还有其他好的源，如中科大源、阿里云源等，选择其中一个就好
中科大源

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

阿里云源

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

保存更改之后，在终端输入命令，更新列表

sudo apt-get update

二 ROS Melodic的安装

考虑到长期支持性，我们选择ROS Melodic版本安装，安装具体步骤可参见 ROS Wiki上的Ubuntu install of ROS Melodic

2.1 安装

准备

确认Ubuntu的软件库设置，允许 “restricted”，“universe” 和"multiverse"。在之前软件源设置的时候，都是包含的；

配置sources.list

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这里用的也是清华的镜像。

配置keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装ros

首先确认软件包是最新的

sudo apt update

然后，安装完整桌面版的ros

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

完成后，可通过以下命令查看安装的ros包

apt search ros-melodic

初始化rosdep

rosdep能够使你轻松安装系统所需的且需要编译的源码，同时rosdep也是ROS系统中某些核心组件运行所必须的。

sudo rosdep init
rosdep update

环境变量设置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

三 简单例子

为了查看ros是否安装成功，可运行一下例子进行测试。

1. 打开终端，输入以下命令，可以看到下图信息，说明安装成功。

roscore

2. 下面我们运行一个小例子
再打开一个终端，输入命令，可以看到弹出了一个小乌龟的窗口

rosrun turtlesim turtlesim_node

再打开一个终端，输入命令后，我们可以通过键盘方向键来控制乌龟运动。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

至此，Ros在Ubuntu中安装完成。

附：安装中的问题

在运行命令rosdep update时，经常以下类似的报错：

ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml]:
	<urlopen error ('_ssl.c:711: The handshake operation timed out',)> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml)

通过网上搜索，主要是网络的原因，简单的处理办法是采用手机热点连接，亲测有效。

在刚连上手机热点，运行rosdep update会报以下类似错

ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]:
	<urlopen error [Errno -2] Name or service not known> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)

可通过以下步骤处理：
首先，删除rosdep源文件

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 

在重新运行初始化指令

sudo rosdep init
rosdep update