Ubuntu18.04 ROS 安装

Ubuntu18.04 ROS 源码安装

一 安装ROS
参考：https://www.cnblogs.com/wjundong/p/10701160.html
如果安装失败，出现无法定位软件包或未满足依赖关系，就卸载已安装的错误软件，更新安装源。
卸载命令

    sudo apt-get -f install

安装源最好选择主服务器。

1. 设置软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3. 更新源地址

sudo apt-get update

在运行上述命令之后，系统会输出一些相应的反馈信息，注意看有没有忽略和丢失的连接，如果全是获取和命中就说明没有问题
ubuntu安装ROS时遇到的“由于没有公钥，无法验证签名”问题
由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
4. 安装，在这里选择桌面完整版,你也可以选择安装一部分，具体的命令在官网教程中可以找到

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

5. 经过很长时间的等待之后就完成了，但这时还需要一些收尾工作，这一步也很难。

   sudo rosdep init
   rosdep update

报错： sudo: rosdep：找不到命令
没有安装python-rosdep

sudo apt-get install python-rosdep

然后执行：

sudo rosdep init
rosdep update

前面每一步都会出现链接问题，方法就是换源，不停的换源和重复指令，直至成功。

~$ sudo rosdep init 
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

发现走不通后，运行了下面的指令。

~$ sudo apt-get install python-wstool
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树       
正在读取状态信息... 完成       
python-wstool 已经是最新版 (0.1.17-1)。
升级了 0 个软件包，新安装了 0 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 3 个软件包未被升级。

解决办法，执行如下命令

cd /etc
sudo gedit hosts

在文件末尾添加

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

然后就反复输入sudo rosdep init或rosdep update，直到成功。（注意，可以多进行换源操作）。

6. 设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

7. 安装编译依赖库，运行下述命令。

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. 测试ROS环境。
   打开终端

 roscore

再打开一个终端，运行下述命令。

rosrun turtlesim turtlesim_node

接着打开第三个终端，运行下述命令。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在这个终端中移动键盘上下左右方向键，乌龟就可以移动了。