ROS入门——Ubuntu安装ROS

Ubuntu安装ROS1

Ubuntu安装ROS2

环境:Ubuntu16.04

官方链接:http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

ROS每年更新一个版本,其中偶数年份的为LTS版本,为长期支持版本,不同ROS版本对应不同Ubuntu,这里的安装环境为Ubuntu16.04,因此安装ROS Kinetic版本。

1. 安装软件源,建议采用国内软件源,下面的为USTC的软件源。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 配置key。

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3. 更新并安装,这里为方便之后学习安装完全版。

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update

4. 初始化环境,否则每次启动都需要source一次

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

5. 安装额外依赖包

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

6. 测试,若可显示下图乌龟则配置成功。

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

 

 

 

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