RIKIBOT-FX4多线激光雷达转单线用谷歌cartographer构建2D地图

简介

上一篇介绍了用多线激光雷达+gmapping算法构建地图并导航，这里介绍用多线激光雷达+谷歌cartographer算法构建2D地图，系统用的ubuntu18.04+ros melodic版本，由于多线转换成单线数据后使用区别与单线雷达一样，当成一个120m测距的单线激光雷达用。

安装cartographer包

安装谷歌cartographer其实很简单，网上大多数都是用编译的方法安装，这里直接apt安装就行了

sudo apt-get install ros-melodic-cartographer-ros ros-melodic-cartographer-rviz

建图测试

• 1、启动底盘连接

roslaunch rikibot bringup.launch

• 2、启动激光雷达并转换成2D数据(rslidar_laserscan这个启动文件已经包含了雷达启动文件)

roslaunch rslidar_laserscan rslidar_laserscan.launch

• 3、启动cartographer 2D建图

roslaunch rikibot cartographer_slam.launch

• 4、打开rviz，选择rikibot/rviz下面的slam.rviz
  
  视频里是用robag录制回放的，回放里可以从3、4步开始，1、2步是录制时用的
  

  RIKIBOT-FX4 使用16线激光雷达用cartographer构建2D建图

关键配置文件

前面的文章启动与雷达的配置文件有介绍过，就不做介绍，这里打开cartographer_slam.launch 文件

如果是录制回放这个参数需要开启

上面文件指向cartographer_2d.launch文件，这里继续打开相关文件，这个文件是从cartographer_ros包拷贝过来的，拷贝到自己的工程目录这里只是方便版本迭代，上面红色框为雷达话题数据。

继续打开revo_lds.lua文件，这里是配置的核心，其配置如下，这里的关键是tracking_frame与published_frame都改成雷达帧，整个配置与单线雷达一样。

交流方式

QQ交流群：130486387
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