RIKIBOT-FX4多线激光雷达转单线构建2D地图并导航

简介

上一篇介绍了用速腾16线激光雷达转成单线laserscan数据，有了这个数据那就可以直接用来构建2D地图，并进行自主导航避障，这里建图算法用的是gmapping，要用其它算法都跟单线激光雷达一样。

构建地图

• 1、启动底盘连接

roslaunch rikibot bringup.launch

• 2、启动构建地图

roslaunch rikibot lidar_slam.launch

• 3、打开rviz，这里打开rikibot下面的slam.rviz，然后进行控制移动构建地图即可，保存地图与单线激光雷达一样
  

自主导航

• 1、启动底盘连接

roslaunch rikibot bringup.launch

• 2、启动导航

roslaunch rikibot navigate.launch

• 3、打开rviz
  这里直接上视频连接看最终效果吧，里面包括了里程计轨迹、建图、导航

RIKIBOT-FX4多线激光雷达建图导航

配置文件

• 1、bringup.launch底盘启动配置文件，加载底层连接、IMU模块以及tf变换，雷达、imu与base_link的tf变换在rikibot_x4.urdf文件里加载的
  
• 2、建图文件lidar_slam.launch文件，rslidar_laserscan.launch这个文件里包含了雷达启动文件了，这个自己添加就行，slam_gmapping，这个是gmapping参数文件，可以直接用官方的与是我们小车的配置文件，move_base.xml这个文件是导航文件，这里可以边建图边导航，直接给目标就走
  

交流方式

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