RIKIBOT-FX4多线激光雷达用谷歌cartographer构建3D地图

简介

上一篇介绍了用多线激光雷达构建用谷歌cartographer算法构建2D地图，这里介绍用多线激光雷达+谷歌cartographer算法构建3D点云地图，毕竟多线激光雷达就是用来专业构建3D地图的。

建图测试遇到的问题

怎么安装cartographer可以看前面章节，构建3D地图时这里不建议实时建图，建议用rosbag录包、播放的方式，本人用i7 5代迷你工控机+2G内存+32G固态硬盘（有条件的还是要上更好的硬件），实时测试基本上构建地图稍大一点然后就乱掉了，像用Jetson nano或者Jetson Nx基本上启动后没跑两下就乱掉了，个人估计这些算法用不上GPU，但CPU这种ARM还是比不上X86的，后面测试基本都是用工控机录包测试，效果很完美，建2D地图时实时建图随便玩都行。

录制数据包

• 1、启动底盘

roslaunch rikibot bringup.launch

• 2、启动多线雷达

roslaunch rslidar_sdk start.launch

• 3、录制数据包

rosbag record -O slam /rslidar_points /imu/data /odom /tf /tf_static

基中slam是录制包名，名字可以随便取，后面是需要录制的相关话题，启动录制后，直接控制车行走即可，觉得差不多了就直接Ctrl+C关掉上面包有启动即可，在当前目录就会生成slam.bag这个录制包名

回放数据并构建地图

• 1、启动cartographer 3D构建地图

roslaunch rikibot cartographer_3d.launch

• 2、播放录制好的数据包

rosbag play --clock slam.bag

• 3、打开rviz，这里打开rikibot/rviz下面的cartographer_3d.rviz，然后右侧可视化可以选择XYOrbit(rviz)可视化，这样就可以看到3D立体数据，左侧报了两个错误不用管，我查了一下，也没找到什么原因，但不影响结果
  
• 4、构建完后保存点云地图
  停止地图构建

rosservice call /finish_trajectory 0

转换成pbstream文件，执行完后会有一个slam.pbstream文件产生

rosservice call /write_state “{filename: ‘${HOME}/Work/slam.pbstream’}”

生成可视化的点云文件，这里会根据你系统算力大小与你构建地图大小来决定转换速度，硬件越好、地图越小转换的越快，反之。

roslaunch cartographer_ros assets_writer_backpack_3d.launch bag_filenames:=’/home/rikibot/Work/slam.bag’ pose_graph_filename:=’/home/rikibot/Work/slam.pbstream’

这一步执行完成后，我这边会报下面错误，但不影响相关文件的生成，也没搞清楚原因，看提示是执行完成后出的错误，可能是因为这台工控机配置太差的原因。

执行完成后会有一大堆文件与图片生成，下面核心的已经生成了点云文件pcd与ply格式的点云文件，以及地图图片，这个可以看相关的视频连接

RIKIBOT-FX4 多线激光雷达谷歌cartograhper算法3D建图

查看点云地图

• 1、pcd格式的文件需要用pcl_viewer工具查看，如果没有可以直接安装 sudo apt-get install pcl-tools即可，查看直接输入下面命令就行，打开时间也与硬件性能有关，如果是大型地图，硬件太差了就打不开，这个上面的large_slam.bag这个包不敢拿出来做视频与写文章也是这个原因，手中工控机完全打不开，打开后可以用鼠标左键旋转查看，如果硬件性能太差，也不建议此操作，会让你怀疑人生。

pcl_viewer slam.bag_points.pcd

• 2、ply格式的点云文件用meshlab这个工具查看，如果没有可以直接安装sudo apt-get install meshlab
  查看直接输入下面命令就行，打开时间也与硬件性能有关，至于打开后鼠标操作也根据手中硬件来看吧,，不然电脑会出现死机给你看。

meshlab slam.bag_points.ply

关键文件配置

• 1、打开cartographer_3d.launch 文件，开启use_sim_time然后加载rikibot_x4.urdf这里配置了车体、imu、雷达的静态变换，然后就是重映射相关话题分别是雷达、imu、与odom话题
  
  接下打开rikibot_3d.lua文件，这个文件是根据谷歌里面3d.lua文件重命名，写到我自己包里方便版本管理
  

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