简介
前面介绍了用多线激光雷达构建用谷歌cartographer算法构建2D地图与3D地图,2D地图构建是将多线雷达3D数据转换成2D数据后进行地力构建,这里介绍一种最新方法是将3D数据直接构建2D地图,它不香吗?
录制数据包
- 1、启动底盘
roslaunch rikibot bringup.launch
- 2、启动多线雷达
roslaunch rslidar_sdk start.launch
- 3、录制数据包
rosbag record -O slam /rslidar_points /imu/data /odom /tf /tf_static
基中slam是录制包名,名字可以随便取,后面是需要录制的相关话题,启动录制后,直接控制车行走即可,觉得差不多了就直接Ctrl+C关掉上面包有启动即可,在当前目录就会生成slam.bag这个录制包名
回放数据并构建地图
- 1、启动3D转2D构建地图
roslaunch rikibot cartographer_3dto2d.launch
- 2、播放录制好的数据包
rosbag play --clock slam.bag
- 3、打开rviz,这里打开rikibot/rviz下面的cartographer_3d.rviz,然后右侧可视化可以选择XYOrbit(rviz)可视化,这样就可以看到3D立体数据,构建完成后保存地图与gmapping那种保存地图方式一样rosrun map_server map_saver -f xxx即可
RIKIBOT-FX4 多线激光雷达用3D数据直接构建2D地图
关键文件配置
- 1、打开cartographer_3dto2d.launch文件,核心的为rikibot_lds.lua然后就是指定话题
- 2、打开rikibot_lds.lua文件,这个与多线转单纯构建2D配置一样
交流方式
QQ交流群:130486387
RIKIBOT店铺连接