RIKIBOT-FX4 多线激光雷达用3D数据+谷歌cartographer算法直接构建2D地图

简介

前面介绍了用多线激光雷达构建用谷歌cartographer算法构建2D地图与3D地图，2D地图构建是将多线雷达3D数据转换成2D数据后进行地力构建，这里介绍一种最新方法是将3D数据直接构建2D地图，它不香吗？

录制数据包

• 1、启动底盘

roslaunch rikibot bringup.launch

• 2、启动多线雷达

roslaunch rslidar_sdk start.launch

• 3、录制数据包

rosbag record -O slam /rslidar_points /imu/data /odom /tf /tf_static

基中slam是录制包名，名字可以随便取，后面是需要录制的相关话题，启动录制后，直接控制车行走即可，觉得差不多了就直接Ctrl+C关掉上面包有启动即可，在当前目录就会生成slam.bag这个录制包名

回放数据并构建地图

• 1、启动3D转2D构建地图

roslaunch rikibot cartographer_3dto2d.launch

• 2、播放录制好的数据包

rosbag play --clock slam.bag

• 3、打开rviz，这里打开rikibot/rviz下面的cartographer_3d.rviz，然后右侧可视化可以选择XYOrbit(rviz)可视化，这样就可以看到3D立体数据，构建完成后保存地图与gmapping那种保存地图方式一样rosrun map_server map_saver -f xxx即可
  

RIKIBOT-FX4 多线激光雷达用3D数据直接构建2D地图

关键文件配置

• 1、打开cartographer_3dto2d.launch文件，核心的为rikibot_lds.lua然后就是指定话题
  
• 2、打开rikibot_lds.lua文件，这个与多线转单纯构建2D配置一样
  

交流方式

QQ交流群：130486387
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