自动驾驶系列（十九）Autoware使用YoloV3识别(海康相机)

        使用海康相机，通过视频码流进行数据的读取和topic发布，例如针对手头一款海康相机设置码流地址：rtsp://admin:Admin12345@192.168.1.65:554。

         创建相机节点过程，参考第十一章创建bjtucar包的过程，创建一个bjtucamera的包。

         节点的源码如下：

#include <ros/ros.h>

#include <cv_bridge/cv_bridge.h>

#include <std_msgs/String.h>
//#include <sensor_msgs/image_encodings.h>
#include <image_transport/image_transport.h>


using namespace std;
using namespace cv;

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "myCamera");
    ros::NodeHandle nh;                           // 声明节点句柄
//    ros::Publisher chatter_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("image1", 1000);
    image_transport::ImageTransport it(nh);
    // 告诉节点管理器（roscore）我们要在camera1/image1话题上发布图像，
    // 这里第一个参数是话题的名称，第二个是缓冲区的大小（即消息队列的长度，在发布图像消息时消息队列的长度只能是1）
    image_transport::Publisher pub = it.advertise("/image_raw", 1);

    ros::Rate loop_rate(1000);

    VideoCapture vcap1;
    Mat image1;
    const string videoStreamAddress1 = "rtsp://admin:admin2024@192.168.1.17:554/cam/realmonitor?channel=1&subtype=0";
          if(!vcap1.open(videoStreamAddress1))
      {
          cout << "Error opening video stream or file" << endl;
          return -1;
      }

    sensor_msgs::ImagePtr msg;

    while (ros::ok())  // 不能写while(1),否则程序无法用ctrl+c关掉
    {
        vcap1.read(image1);
        // OpenCV格式的图像转化为ROS中的消息
        msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", image1).toImageMsg(); // 根据运行时给定的参数（图像文件的路径）读取图像
//        imshow("1", image1);
        pub.publish(msg);
//        ros::spinOnce();

        loop_rate.sleep();
        waitKey(10);
    }
    return 0;
}

         因为需要调用opencv的函数，先要保证有opencv的环境。可通过指令查看已经安装的opencv版本号。

 pkg-config --modversion opencv

        修改Cmakelist.txt添加对opencv的依赖。

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(bjtucamera)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  OpenCV REQUIRED
  roscpp
  std_msgs
  std_msgs
  cv_bridge 
  image_transport
)

catkin_package(
)


include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(bjtucamera ./src/myCamera.cpp)
target_link_libraries(bjtucamera ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBS})

        分别打开三个窗口，运行并执行观察结果。

#新终端
roscore

#新终端
rosrun bjtucamera bjtucamera

#新终端
rviz

        在rviz界面添加视频节点即可观察到发布的图像数据