Autoware界面本身兼容了robesense 16线雷达的选项,但是点击后报错。
查看应该是找不到rslidar的launch文件。因此我们直接使用速腾公司给的robesense 16的数据采集发布包,然后再用Autoware集成的算法。运行雷达的代码参考前面章节。
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch
在Autoware界面下,配置computing-> lidar_euclidean_cluster_detect-> [app]如下:
注意,如果不添加use_gpu,每次聚类大约10秒,添加后,基本能做到实时效果。勾选欧式聚类算法。
打开RVIZ,添加rslidar_points可以看到原始点云数据,添加points_cluser可以看到雷达数据的聚类效果。