一个用于直观遥控拟人机械手的可穿戴上肢外骨骼

23年3月来自中科院沈阳机器人自动化所的论文“A Wearable Upper Limb Exoskeleton for Intuitive Teleoperation of Anthropomorphic Manipulators”。

遥操作技术将机器人的力量和准确性与人类专家的感知和认知能力相结合，使机器人能够作为操作员avatar在危险环境中工作。人机界面的运动兼容性和直观性直接影响遥操作的质量。然而，许多动作捕捉方法需要特殊的工作环境或需要笨重的机制。本研究提出一种可穿戴、轻量、被动的上肢外骨骼，它以直观性和人机兼容性为主要关注点。还讨论了基于外骨骼的上肢姿态估计和遥操作映射控制方法。

PHANTOM [7] 和 Force Dimension SIGMA [8] 等触觉设备经常用作遥操作中的主设备，它们可以在测量操作员的运动命令的同时，提供力反馈。虽然物理反馈提高了遥操作的交互性，但此类设备的运动范围通常非常有限，从而降低了控制人体尺度从属设备的准确性和直观性。
直接捕捉身体运动对于控制拟人机器人的全身来说更加方便和直观，对非专业用户非常友好。光学运动捕捉技术被用于控制NAO这种人形机器人以模仿人类操作员[9]。微软Kinect等RGB-D相机可以提取人体的骨骼状态并将其映射到机器人控制命令[10,11]。大多数光学或基于相机的运动捕捉设备，对光照条件敏感，这限制了它们在室内环境中的应用。此外，相机或跟踪器必须固定安装。还可以通过连接一组IMU传感器来测量身体姿势，并将其用作主控端控制命令[12,13]。IMU传感器重量轻且易于安装，可以克服相机和光学设备的环境限制。然而，安装在身体上的位置并不一定每次都准确一致。因此，使用前需要进行标定和修正算法，同时惯性元件不可避免的随时间发生转移的问题使其不适合长时间、高精度、高可靠性的遥操作。

外骨骼（Exoskeletons）已广泛应用于康复[14,15]和运动辅助[16–18]。最近，外骨骼的研究也已扩展到遥操作主控设备。许多外骨骼设备[19–22]已被开发用于获取上肢姿势并执行主从遥操作。与运动抓取测量方法相比，外骨骼不需要特殊的环境和安装。刚体结构也能保证测量精度并且无需标定。一些先前的研究[19,21]采用了力反馈功能，提高了操作者的存在感。同时，电机、传动机构和大容量电池使系统过于笨重，不适合人类长时间佩戴。

如图所示开发的可穿戴上肢外骨骼系统：

上肢是人体最灵活的部位，能产生非常复杂的运动。遥操作主控装置实时测量上肢状态，并利用测量数据恢复上肢姿势。因此，对上肢运动有基本的了解，建立简化的模型至关重要。上肢运动在人体运动学领域已研究了很长时间。众所周知，上肢运动可以用七个旋转自由度来描述 [23,24]，包括肩关节处的三个自由度、肘关节处的一自由度、前臂和腕关节处的三个自由度。

如图所示是上肢的基本运动（左）及其等效序列模型（右），这个基本运动改编自[25]。

为了克服肩部机构紧凑并与人体运动兼容的挑战，开发了一种球形剪刀机制来缓解运动范围的限制。剪刀机制可在空间展开，长期以来一直用于举起机构。带弯曲连杆的剪刀机制是传统机构的一种变体，可在球体表面展开和折叠。因此，它特别适用于需要紧凑和轻便的外骨骼肩部机构。带弯曲连杆剪刀机制的概念，已用于康复设备的肩部部分[28–30]。本研究为外骨骼肩部设计了一种3自由度球形剪刀机制。它减少了空间占用和重量，并且使移动性与正常人的运动范围兼容。

如图所示，球形剪刀机制，由六个曲线连杆和七个公共关节组成。两个较长曲线连杆的弧长，是较短曲线连杆的两倍。在关节J、K和H上安装了三个17-bit绝对式编码器（Netzer，DS-25，Misgav，Israel）来测量旋转角度。所有关节的轴线都通过球心的同一点，该点称为运动远程中心或RCM。为了使球形剪刀机制与肩部运动完全兼容，关节的RCM应尽可能配置在人体GH关节的旋转中心附近。该机制的每个曲线连杆，都是大圆上两端关节之间的圆弧。所有曲线连杆的半径相同。上述条件保证球形剪刀组件始终在球面上运动。

在样机开发中，关节J、K、H处编码器安装后直径为30mm，若希望内侧方向运动范围大于45°，则确定最小曲率角为34.36°，因此为方便起见，取35°作为短连杆的曲率角，最大折叠机制的总俯仰角为34.39°。如图所示，设计的样机外侧方向和中侧方向的预期运动范围分别为55.61°和47.61°。

如图所示，关节H处的编码器读取较长连杆C与D之间的角度，记为φ2。关节J处的编码器读取较短连杆B1与上臂连杆E之间的角度，记为φ3。φ1 是关节K处编码器的读数。

本研究设计了一个紧凑的 3 自由度的手腕机制，如图所示。为了与人体手臂的旋前/旋后旋转轴对齐，并实现测量前臂运动的机构的紧凑性，用内径最大为 90 毫米的薄壁滚动轴承来连接前臂连杆和手腕机构。带有空心浮动轴的 19-bit绝对式编码器（Netzer，DS-130，Misgav，Israel）安装回轴承，以直接测量旋前/旋后运动。用于测量腕部屈伸和外展/内收运动的 2 自由度串行机构，安装在前臂旋前/旋后机构的内圈上。两个自由度的轴线，设计为与前臂旋转轴汇聚在同一点，使得手腕机构可以像球形关节一样工作。手腕机构末端安装了一个多功能操纵杆。佩戴者的双手可穿过小臂旋转环并握住操纵杆，通过安装在肘部、小臂和腕部机构上的绝对式编码器可读取关节角度值[θ4，θ5，θ6，θ7]。

如图所示样机的承载系统及电气系统安装在背架两侧：

如图所示是人体尺度14自由度的双臂拟人机械手CAD模型及运动结构：

如果要求对末端执行器进行高精度控制，或者从属机械手的自由度和运动学结构与 7 自由度上肢模型有显著不同，则任务空间映射控制在遥操作中将是必不可少的。

任务空间映射控制方法采用由操作员手部姿势提供的 6 自由度末端执行器目标姿势，并执行逆运动学 (IK) 将任务空间目标转换为关节空间命令。然而，在拟人机械手的遥操作控制中，不仅要关心末端执行器的跟踪，而且还倾向于将人的姿势强加到从属机械手上。大多数拟人机械手，包括上图所示的机械手， 都具有冗余运动结构，这意味着能够在末端执行器的零空间中调整其姿势。

外骨骼主设备可以捕捉末端执行器的姿势。外骨骼主控装置能够捕捉整个上肢的姿势，使这种冗余机械手在远程操作中能够实现姿势模仿功能。然而，如果主控装置和从控装置之间存在运动学差异，则无法同时满足远程操作控制中的末端执行器跟踪和姿势模仿要求。

为了解决这一难题，提出一种分层方案来协调末端执行器的目标姿势跟踪任务和姿势控制任务。为此，基于 CLIK 算法 [39] 开发了控制方案如图所示，并另外设计了一个姿势模仿控制器。

如图说明评估所提出的外骨骼和遥控控制方法的实验装置：