ros1的数据包和ROS2的数据包播放或转换的方法

YOULANSHENGMENG

已于 2023-03-03 13:25:26 修改

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分类专栏： ROS2 文章标签： linux

于 2023-03-02 16:55:31 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/youlanshengmeng/article/details/129300103

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一、ROS2和ROS1录制的文件格式的区别

ros2录制的bag包文件，录制完后会生成一个目录，在目录下会生成多个文件，如下：
编辑
ros1 录制的bag文件，只有一个文件：例如 2021-05-19-19-10-18.bag

`二、在ros2的环境中播放ros1录制的bag包`

`2.1`安装ros2和ros1环境

参考的链接为：

Ubuntu20.04 ROS1和ROS2同时安装及使用 - 古月居

`2.1` 安装rosbag_v2相关依赖和插件

1）安装ros1转换bridge
sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-ros1-bridge
sudo apt install ros-foxy-ros1-rosbag-storage-vendor

2）# 安装catkin_tools（https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/installing.html）
$ sudo sh \
    -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -sc` main" \
    > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install python3-catkin-tools
 
3）# 安装依赖与插件（https://www.ncnynl.com/archives/202209/5469.html）
$ sudo apt update
$ sudo apt install -y libroscpp-serialization0d \
    ros-foxy-nmea-msgs \
    ros-noetic-nmea-msgs
$ sudo apt install -y ros-foxy-rosbag2-bag-v2-plugins \
    ros-foxy-rosbag2-storage \
    ros-foxy-rosbag2-storage-default-plugins \
    ros-foxy-ros2bag ros-galactic-rosbag2-transport 

4）补全rosbag_v2相关依赖和插件

sudo apt install ros-foxy-rosbag2-bag-v2-plugins ros-foxy-rosbag2*

2.2 验证

安装完后直接到bag目录下去使用是错误的

光导入ROS2的环境执行也是错误的

按照参考博文的方法，先导入ROS1,再导入ROS2的环境，会出现下面的错误：

ImportError: /opt/ros/foxy/lib/librosbag2_storage.so: undefined symbol: _ZNK12class_loader11ClassLoader15isLibraryLoadedEv

正确的方法是打开终端，输入以下的命令

source /opt/ros/foxy/setup.bash
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/opt/ros/noetic/lib

可以得到该bag包的详细信息

2.3 执行

source /opt/ros/galactic/setup.bash
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/opt/ros/noetic/lib
# 查看.bag信息，如上图，包含topic等信息
$ ros2 bag info -s rosbag_v2 your_bag_file.bag
# 回放.bag
$ ros2 bag play -s rosbag_v2 your_bag_file.bag

三、ros2环境中将ros1的bag包，转换成ros2的bag包

3.1 要直接把ros1的包转换成ros2的方法

参考链接：

MapIV / rosbags · GitLab

安装：
pip install rosbags

将 rosbag1 转换为 rosbag2：
# Convert "foo.bag", result will be "foo/"
rosbags-convert foo.bag

# Convert "foo.bag", save the result as "bar"
rosbags-convert foo.bag --dst /path/to/bar

将 rosbag2 转换为 rosbag1（仅克隆存储库）：
# Convert "foo", save the result as "foo.bag"
rosbags-convert-2to1 /path/to/foo
转换一些连续的 rosbag2 文件（仅克隆存储库）：
# Convert "foo0" and  "foo1", save the result as "foo0.bag" and "foo1.bag"
# The sequence number in std_msgs/Header is continued from foo0.bag to foo1.bag
rosbags-convert-2to1 /path/to/foo0 /path/to/foo1