这是一篇总结性的文章,用来记录学习ROS路径规划中,解决从仿真中提出的问题:如何用自定义的算法修改仿真中的路径算法?
最痛苦的莫过于毫无头绪,经过N天的漫天查找学习。理顺了一条线路,现把这个线路学习步骤记录下来。按照链接的顺序一步一步看,就会明白很多。其中因为是完全链接的,会有很多重复的内容,但总的下来会让自己更条理。
我只是知识的整理员。
创客智造之move_base路径规划一章,先将这篇的"五、ArbotiX仿真——手动设定目标" 一栏在自己电脑跑一遍,目的是熟悉用到了哪些文件。
然后了解创客智造之导航与定位框架,目的是明白move_base在整个导航中的作用和地位。
接着学习Cayla梦云的全局路径规划,这篇文章前半部分讲述了,全局路径规划算法的实现是来自于哪个功能包,并且介绍了如何更换自定义的算法。后半部分讲解了,如何自定义插件。因为自定义的算法是以插件机制实现的。
如何想分析move_base默认的算法,可以看这个大佬的博客。
如果想更多的了解插件机制,可以去查看官网文档。
最后着重推荐ROS Navigation的global_planner类继承关系与实现算法,文章中详细介绍了nav_core作为纯粹接口的用处。并且以A*算法为例,讲述了具体如何实现自定义的算法加载。
特此声明:关键技术都是转载。具体查看链接。