KDL轨迹规划总结:(1)

最新推荐文章于 2024-05-27 19:31:20 发布
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分类专栏： 机器人 文章标签： 人工智能 c++
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本文链接：https://blog.csdn.net/youqi1/article/details/118962111
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这篇博客详细介绍了如何在orocos_kdl库的trajectory_example.cpp中插入中间路径点。首先通过Add函数判断起点、中间点和指定点，然后利用简化后的欧几里得距离计算路径间距离。接下来，评估角度以决定是否需要使用圆弧过渡。最后，根据条件选择直线或圆弧过渡，并将中间点加入Path_Line结构体。此内容深入解析了ROS中机器人运动规划的路径插值算法。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1.在orocos_kinematics_dynamics-master\orocos_kdl\examples\trajectory_example.cpp插入中间路径点总结:

首先调用了Add,内部的流程是首先调用判断是否是(1)起始点(2)中间点(3)指定点(传入的参数)

 

开始算距离，这里调用Norm简化了欧几里得距离，其实就是根据向量中的最大值进行了化简

 接着进行两条线之间的的角度判断，判断是否需要圆弧的过度

 接着就是进入直线或者圆弧过度的选择，将中间点放入结构体Path_Line中

 

youqi1
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ImportError: liborocos-kdl.so.1.5: cannot open shared object file: No such file or directory 是一个常见的导入错误，它表示在导入某个模块时找不到所需的共享对象文件。这通常是由于缺少依赖库或者库文件路径配置错误引起的。 要解决这个问题，你可以尝试以下几个步骤： 1. 检查依赖库是否已正确安装：首先确认你的系统中是否已经安装了 liborocos-kdl.so.1.5 这个库文件。如果没有安装，你需要先安装该库文件。 2. 检查库文件路径配置：如果依赖库已经安装，但仍然出现该错误，可能是因为库文件路径配置错误。你可以通过以下方式来解决： - 确保库文件所在的路径已经添加到 LD_LIBRARY_PATH 环境变量中。你可以使用以下命令将路径添加到环境变量中： ``` export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/library:$LD_LIBRARY_PATH ``` - 如果你在使用 Python，还可以尝试将库文件所在的路径添加到 sys.path 中： ```python import sys sys.path.append('/path/to/library') ``` 3. 更新或重新安装相关软件包：如果以上步骤都没有解决问题，你可以尝试更新或重新安装相关的软件包。这可能包括更新操作系统、更新 Python 版本、更新相关的库等。 希望以上解决方案能够帮助你解决该导入错误。如果你还有其他问题，请随时提问。
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