KDL轨迹规划总结:(1)

最新推荐文章于 2024-03-12 00:09:06 发布
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分类专栏： 机器人 文章标签： 人工智能 c++
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1.在orocos_kinematics_dynamics-master\orocos_kdl\examples\trajectory_example.cpp插入中间路径点总结:

首先调用了Add,内部的流程是首先调用判断是否是(1)起始点(2)中间点(3)指定点(传入的参数)

 

开始算距离，这里调用Norm简化了欧几里得距离，其实就是根据向量中的最大值进行了化简

 接着进行两条线之间的的角度判断，判断是否需要圆弧的过度

 接着就是进入直线或者圆弧过度的选择，将中间点放入结构体Path_Line中

 

youqi1
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