ROS kinetic gazebo物理仿真环境

gazebo是一款三维物理仿真平台
        具备强大的物理引擎
        高质量的图形渲染
        方便的编程与图形接口
        开源免费
典型应用场景
        测试机器人算法
        机器人的设计
        现实情景下的回溯测试

kinetic@vm:~$ roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
Insert 下放置的是仿真模型。

gazebo_ros  
        主要用于gazebo接口封装、gazebo服务端和客户端的启动、URDF模型生成等。
gazebo_msgs
        是gazebo的msg和srv数据结构。
gazebo_plugin
        用于gazebo的通用传感器插件
gazebo_ros_api_plugin 和 gazebo_ros_path_plugin
        实现gazebo插件的接口封装。

使用Gazebo进行仿真步骤
        创建仿真环境
        配置机器人模型

        开始仿真

参考
        http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
        http://wiki.ros.org/APIs
        http://wiki.ros.org/roslaunch/XML
        机器人学导论 第三版