虚拟环境virtualBox+Ubuntu+Ros

虚拟环境virtualBox+Ubuntu+Ros

写个博客记录下。

1、下载安装virtualBox

virtualBox官网下载地址：https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads
我电脑是win10的，下载windows版本和扩展插件。


自定位置，这里我是选择安装在G盘。




跳出这些，也是安装就行了


下面需要配置一台虚拟机

内存大小，建议设置个1/4。



这里我选择了80G，看自己需求

2、下载安装ubuntu

ubuntu镜像下载地址：http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/20.04/

点设置->系统：光驱优先

把untuntu的镜像文件复制粘贴到虚拟盘。
点击蓝圈位置->选择虚拟盘


启动

不选更新提高安装速度，下面的一直点下一步。

吐了吐了，忘了断网了，要下载一堆东西，希望后来者别像我一样。

点击管理，把最开始下的扩展包加上。

3、安装ROS

设置安装源：sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
设置密钥：sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
更新一下

安装命令：sudo apt install ros-noetic-desktop-full
等安装完毕。

下载失败？不用怕，再接着来运行安装命令。多运行几次。

安装完成后，设置环境变量。
echo “source /opt/ros/noetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

测试ROS:
分别开设3个终端分别运行以下3行命令，就能在第三行命令的运行终端上通过上下左右键控制乌龟运动。
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

至此，虚拟环境virtualBox+Ubuntu+ros已经完成了。