ROS SLAM功能包应用方法--cartographer

最新推荐文章于 2022-05-22 15:35:55 发布
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分类专栏： ROS
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ROS SLAM功能包应用方法–cartographer

胡春旭ros学习视频
6.机器人SLAM与自主导航
在这里插入图片描述
执行 rlaunch cartographer_ros cartographer_demo_rplidar.launch 命令时，会在终端报以下的错：
[FATAL] [1597906571.544697067, 2441.579000000]: F0820 14:56:11.000000 8188 map_by_time.h:43] Check failed: data.time > std::prev(trajectory.end())->first (621355992414490000 vs. 621355992414490000)
在这里插入图片描述
解决的办法如下：
将odometry_sampling_ratio = 1 改成 0.3.
即可修改对应的xxxx.lua文件

鸢雨如歌
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