【电控笔记2.3】速度回路+系统延迟

遗留问题

在电机控制中的 Clarke 变换（也称为αβ变换），其目的是将三相电流转换为两相正交电流。你的两段代码都是用于执行Clarke变换，但适用的情况不同。

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三相系统中使用 Clarke 变换的标准公式：

1. 三相电流 (Ia, Ib, Ic) 转换到 αβ 坐标系:

[
I_{\alpha} = \frac{2}{3} \left( I_a - \frac{I_b + I_c}{2} \right)
]

[
I_{\beta} = \frac{2}{3} \left( I_b - I_c \right) \cdot \frac{\sqrt{3}}{2}
]

根据这个公式：

foc_->I_alpha = (foc_->Ia - (foc_->Ib + f