【电控笔记2.4】前馈技术

总结

1. 前馈设计需要考虑功率转换器 ，在前馈串联一阶低通滤波器减少高频效应
2. 考虑反馈延迟和滤波延迟，加入命令滤波（一阶低通滤波与反馈延迟一致）

遗留问题

• 命令滤波器的合成：消去PI控制器零点的命令滤波器，消去反馈延迟的滤波器
• 梅森公式-
• 有负载转矩Tl的前馈下，受控厂如何确定？

1. 在设计控制环的参数的时候呢，基本上你是在无载的状况之下，TL等于零，去设计电流环跟速度环的PI。
2. 在仿真设计完之后，可以在仿真里面加入TL（负载转矩），主要是说控制环的带宽越高，对你的抗干扰性越好，
3. 龙伯格估测器基本上要设计去产生一个：估测的转矩。把它输入给你的速度控制器的输出量，把两个加起来，它就可以去抵消掉负载转矩的影响。

关于负载对电机