总结
- 前馈设计需要考虑功率转换器 ,在前馈串联一阶低通滤波器减少高频效应
- 考虑反馈延迟和滤波延迟,加入命令滤波(一阶低通滤波与反馈延迟一致)
遗留问题
- 命令滤波器的合成:消去PI控制器零点的命令滤波器,消去反馈延迟的滤波器
- 梅森公式-
- 有负载转矩Tl的前馈下,受控厂如何确定?
- 在设计控制环的参数的时候呢,基本上你是在无载的状况之下,TL等于零,去设计电流环跟速度环的PI。
- 在仿真设计完之后,可以在仿真里面加入TL(负载转矩),主要是说控制环的带宽越高,对你的抗干扰性越好,
- 龙伯格估测器基本上要设计去产生一个:估测的转矩。把它输入给你的速度控制器的输出量,把两个加起来,它就可以去抵消掉负载转矩的影响。
关于负载对电机