【电控实物-infantry】

Xuan-ZY

已于 2024-05-22 21:31:53 修改

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分类专栏：电控实践文章标签：笔记

于 2024-04-24 17:08:20 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/yunddun/article/details/138162154

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本文讨论了在电机参数测量中遇到的问题，如摩擦系数B的影响、命令滤波和低通滤波的应用，以及从连续到离散系统的转换。通过实例分析，提出了解决方案，如利用小的Te值测得B，以及一阶低通滤波器在数据处理中的应用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

遗留问题

电机参数测量问题：给定力矩，测试速度微分，摩擦系数B不可忽略，无法精准测试
命令滤波不起作用（命令值变化不大，接近阶跃信号）
命令滤波与低通滤波的区别？
速度环前馈不起作用（由于命令值变化不大，只有启动时候才有一点作用）
对称最优化算法计算出来的P和I不符合常理，积分太大，抗干扰能力弱，容易震荡（不知道命令滤波有没有起作用）

电机参数Js+B

解决方案：估测
在这里插入图片描述
B不能忽略的情况下，分子逐渐趋于0，分母转速的微分会趋于0，此时速度趋于恒定，如下图：
系统输入：Te=0.26147
个人猜测：

Te给的很大时候，w速度越接近0的趋近，B影响越小，此时计算出J更准
给定一个较小的力矩Te，当w稳定时候，此时可以测得摩擦系数B=Te/w

在这里插入图片描述

滤波器问题

连续系统到离散系统需要考虑采样周期

typedef struct 
{
  float input;/*需要滤波的数据*/
  float output;/*滤波后的数据*/
  float last_output;/*上次滤波后的数据*/
  float Wb;/*滤波器带宽（rad/s）*/
  float dt;/*输入数据的周期 */
  /* data */
}LPF_para_t;
/**
  * @brief 一阶低通滤波器
  * @brief Wb/(s+Wb)
  * @param Wb:滤波器带宽（rad/s）
  * @param LPF:低通滤波器句柄
  * @param input:滤波器输入
  * @retval       
  */
void LPF_caculate(LPF_para_t *LPF ,float Wb,float input)
{
  /*parame*/
  static uint32_t INS_DWT_Count = 0;
  LPF->last_output=LPF->output;
  LPF->Wb = Wb;
  LPF->dt=DWT_GetDeltaT(&INS_DWT_Count);
  LPF->input=input;

  /*caculate*/
  LPF->output=LPF->input * (LPF->Wb*LPF->dt/(1+LPF->Wb*LPF->dt)) + 
              LPF->last_output*(1/(1+LPF->Wb*LPF->dt));
}

下图中Wc=1/RC
在这里插入图片描述

云台电机参数

电机内部参数

在这里插入图片描述

相电阻:Rs=1.8欧
相电感:Ls=5.7810^-3H
转矩常数:Kt= 0.741 NM/A 1/Kt=
转动惯量:J= KG-m^2

电机接收数据：-16384到+16384（-3A到3A）

在这里插入图片描述

电机反馈：速度RPM

rad/s= （2π×rpm）/60=0.1047 rpm
rpm = 30/π * rad/s = 9.549296748407161 * rad/s

C板陀螺仪：频率1KHz=延迟0.001s

在这里插入图片描述

控制器设计

云台电流环未知，假设带宽=5000HZ

测试J：
输入2000：
给定电流2000*（3/16384）=0.3662109375A
转矩常数:Kt= 0.741 NM/A
-16384到+16384（-3A到3A）
Te=IKt=0.3662109375 * 0.741=0.2713623046875 Nm
J = Te / dV Kgm^2
J =Te/8 =0.0339202880859375

输入3000：
Te=3000*(3/16384)*0.741=0.40704345703125

J=Te / dV=Te / 13.94 = 0.03