【电控笔记z19】DOB-扰动估测器

DOB（Disturbance Observer，扰动观测器）是一种用于估计和补偿系统扰动的控制方法。它在提高系统的鲁棒性和性能方面非常有效。DOB主要用于估计未知的扰动力或负载，并通过补偿这些扰动来改善控制性能。

以下是一个简单的DOB扰动估测器的实现示例，适用于电机控制系统。该示例代码基于C语言，假设系统模型和参数已经已知。

1. 定义系统参数和变量

首先，定义系统的参数和所需的变量：

#include <stdio.h>

#define J 0.01