Bumblebee相机：标定、分离图像+保存成cv::Mat格式

最新推荐文章于 2023-10-28 22:18:20 发布

$南山种豆$

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分类专栏： Bumblebee相机文章标签： Bumblebee相机 OpenCV

本文链接：https://blog.csdn.net/yunlaowang/article/details/89705720

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本文介绍了如何使用Bumblebee相机获取的interleaved图像进行分离，并保存为cv::Mat格式。相机已标定，可直接通过官方API获取标定后的左右视图。提供了Win10环境下OpenCV3.4.1的代码示例，以及Triclops和FlyCapture SDK的使用简介和资源链接，便于进行双目视觉处理和深度图计算。

摘要由CSDN通过智能技术生成

整理资料发现未对Bumblebee的分离图像、保存成cv::Mat格式的使用方法留存笔记，这里补上，备忘。

使用须知

下述Bumblebee相机直接获取的图片是左右视图混合（interleaved）之后的结果，如果需要进行双目视觉处理，需要对interleaved的结果进行分离，得到左右相机采集的图片；
Bumblebee相机出厂时即被标定好，无需自己标定，使用官方提供的API即可获得标定好的左右视图；当然也可以获得raw图，自己进行标定。
标定好的stereo pairs只是进行了相机标定，如果使用该图片计算深度图，还需进行立体校正，使相机满足极线约束。

代码

环境：Win10+OpenCV3.4.1 +（Triclops_4.0.3.4_x64+FlyCapture_2.12.3.31_x64）

/*
	可选分辨率：
		320×240;	384×288;	400×300;	512×384;
		640×480;	768×576;	800×600;	960×720;
		1024×768;	1152×864;	1280×960;		
*/
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <string>

#include "captureimages.h"
#include "Example_Exception.h"

#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace std;
using namespace cv;

int feed_height = 480, feed_width = 640; // 设置输出分辨率

int main(int /* argc */, char ** /* argv */)
{
   
	TriclopsError triclops_status;
	TriclopsContext context;
	TriclopsColorStereoPair colorStereoInput;

	// camera to be used to grab color image
	FC2::Camera camera;
	// grabbed unprocessed image
	FC2::Image grabbedImage;

	try {
   
		// connect camera
		FC2::Error flycap_status = camera.Connect();
		handleError("FlyCapture2::Camera::Connect()", flycap_status, __LINE__);

		// configure camera by setting stereo mode
		//configureCamera(camera);

		// 选择使用的相机：左+右 OR 中+右
		FC2T::ErrorType fc2TriclopsError;
		FC2T::StereoCameraMode mode = FC2T::TWO_CAMERA_WIDE;//TWO_CAMERA_WIDE 	TWO_CAMERA_NARROW
		fc2TriclopsError = FC2T::setStereoMode(camera, mode);
		handleError("Fc2Triclops::setStereoMode()", fc2TriclopsError, __LINE__);

		// generate the Triclops context
		generateTriclopsContext(camera, context);

		// 注意：必须先设置triclopsSetCameraConfiguration，再设置分辨率：triclopsPrepareRectificationData，否则会导致同一分辨率下，不同基线对应的焦距不同

		// Setting the camera configuration. This is useful only when using a triple sensor stereo camera (e.g. XB3)
		triclops_status = triclopsSetCameraConfiguration(context, TriCfg_2CAM_HORIZONTAL_WIDE);// TriCfg_2CAM_HORIZONTAL_WIDE  TriCfg_2CAM_HORIZONTAL_NARROW
		triclops_examples::handleError("triclopsSetCameraConfiguration()", triclops_status, __LINE__);

		// Prepare the rectification buffers using the input resolution as output resolution.
		triclops_status = triclopsPrepareRectificationData(context, feed_height, feed_width, feed_height, feed_width);
		triclops_examples::handleError("triclopsPrepareRectificationData()", triclops_status, __LINE__);

		// 开始采集数据
		FC2::Error fc2Error = camera.StartCapture();
		handleError("FlyCapture2::Camera::StartCapture()", fc2Error, __LINE__);

		while (