法规标准-GB/T 20608标准解读(2006版)

GB/T 20608是做什么的？

GB/T 20608名为智能运输系统-自适应巡航控制系统-性能要求及检测方法，其中规定了ACC系统的基本控制策略、最低功能要求、基本人机交互、故障诊断及处理的最低要求以及性能检测规程

ACC系统工作原理

ACC系统类型

按纵向控制器结构分类

按弯道行驶适应能力分类

ACC系统状态机

ACC性能要求

基本控制策略

1.当ACC出于工作状态时，本车通过对速度的自动控制来与前车保持一定的车间时距或预先的设定速度（以二者中速度低者为准），这两种控制模式之间的转换可有ACC系统自动完成
2.稳定状态的跟车时距可由系统自动调节或驾驶员调节
3.当本车的速度低于最低工作速度时，应禁止由“ACC等待状态”向"ACC工作状态“的转换。此外，如果系统出于"ACC工作状态"并且速度低于最低工作速度时，自动加速功能应被禁止，此时ACC系统可由”ACC工作状态“自动转换为"ACC等待状态"
4.如果前方存在多辆车，则ACC系统应自动选择跟随本车道内最接近的前车

基本性能

1.控制模式：控制模式（跟车时距控制和车速控制）应自行转换
2.车间时距：跟车时距可适用于各种ACC工作下的车速，跟车时距应≥1S,并且至少提供一个在1.5s~2.2s区间的时距
3.本车速度：ACC系统可以控制本车行驶速度
4.静止目标：对静止目标的响应不是ACC系统所应具备的功能。如果ACC系统不能对静态目标做出响应，则应在车辆的用户使用手册中予以声明
5.跟踪：在稳定状态下，ACC系统应遵循规定的车间时距的最下临界值。过渡过程中的车间时距可能会暂时降至临界值以下，在这种情况下，系统应在一定时间内恢复到临界值以上
6.直道的探测距离：

d0=MAX[2,(0.25×ACC最低运行速度)];
d1=最小跟车时距×ACC最低运行速度；
dmax=最大跟车时距×ACC最大运行速度；

——如果前车位于d1至dmax的距离范围内，则ACC系统需要测量本车与前车之间的距离；
——如果前车位于d0至d1的距离范围内，ACC系统需要探测前车的存在，而不需要测量本车和前车之间的距离和相对速度，同时，ACC系统应增加车间距和/或禁止自动加速
——如果前车位于d0距离以内，ACC系统无需探测前车的存在

7.目标识别能力：如果在直道前方存在多辆车或者在弯道上并且ACC系统属于II型或III型或IV型，则与本车处于同一车道的前车将被选作ACC控制的目标车

8.弯道适应能力（类型II,III,IV）
ACC系统能够允许车辆在最小曲率半径弯道上以最大过弯速度下的最大跟车时距进行跟车。其中最大过弯速度受最小弯道区率半径和最大横向加速度影响，最大过弯速度=(最大横向加速度×最小弯道曲率半径)的1/2次方；
ACC II型：最大横向加速度=2.0m/s2;最小曲率半径=500m
ACC III型：最大横向加速度=2.3m/s2;最小曲率半径=250m
ACC IV型：最大横向加速度=2.3m/s2;最小曲率半径=125m
其中最大横向加速度是由驾驶员行为得出：

基本人机交互

1.ACC系统应为驾驶员提供一种用来选择并设定期望车速的方法；
2.当驾驶员施加的制动力＞ACC系统的制动力时，驾驶员的制动行为将使ACC系统失效(切换到ACC等待状态)，ACC系统不应明显得削弱车辆对驾驶员制动输入的瞬时响应能力。即使在ACC系统处于自动制动的情况下，也不应明显削弱车辆对驾驶员踏板制动的动态响应能力
3.当驾驶员的与ACC系统均有加速请求时，以二者中的大者为准，这将使驾驶员对动力系统控制的优先权始终高于ACC系统；当驾驶员的制动需求大于ACC系统时，ACC系统的自动制动力应立即释放。对驾驶员控制加速踏板不应有明显得响应延迟。
4.ACC系统可适当的调整车间时距以适应驾驶环境的变化(如:恶劣天气)，但被调整后的车间时距不应低于驾驶员的设定值
5.如果ACC系统允许驾驶员选择期望的车间时距，应采取以下方法之一：
——如果ACC系统关闭后仍存储着最近一次选定的车间时距值，则当系统被再次激活后，应将该车间时距值显示给驾驶员
——如果ACC系统关闭后不存储最近选定过的车间时距值，则车间时距应被设定位默认值(≥1.5s)
6.为驾驶员提供最基本的反馈信息，包括ACC系统状态及设定速度等，并且它们可以组合在一起显示输出
7.如果ACC系统关闭或者出现故障，应及时提示驾驶员，提示符号应符合GB/T 4782的规定
8.推荐采用信息”探测到车辆“来表示ACC系统已探测到前方有一车辆，可作为控制参考目标。此信息不强制使用

操作限制

1.ACC系统进行正向加速操作的前提是车速在最低巡航速度(Vlow)以上，Vlow≥5m/s
2.当ACC系统正处于自动关闭过程中，并且车辆速度低于Vlow时，不允许突然撤销制动力
3.最低设定车速(Vset_min)应为：Vset_min≥7m/s且Vset_min≥Vlow
4.ACC系统的平均减速度不应大于3m/s2（2秒长度采样求平均）
5.ACC系统的减速度的平均变化率不应大于2.5m/s3
6.ACC系统的自动加速度不大于2.0m/s2

性能评价

探测距离测试

测试环境条件：
1.测试场地位平坦干燥的沥青或混凝土路面；
2.温度应在0℃~40℃范围内；
3.水平能见度应大于1km

试验目标参数(采用毫米波雷达测试):
——测试目标由雷达信号的散射横截面(RCS)定义；
——频率范围为50GHz~95GHz
——测试目标A的RCS应为10m2
——测试目标B的RCS应为3m2

测试方法：
车辆参考平面为一矩形，宽度与本车宽度相当，高0.9m，离地0.2m，测试时，至少保证使此矩形位于dmax的车辆参考平面内并且具有一定的横向位置偏移的反射体被探测到
——在dmax距离处采用测试目标A
——在d0,d1和d2距离处采用测试目标B
——d2特指本车前方72m的距离
——探测距离测试应在动态条件下进行，静态测试也可作为补充选择
相同距离的测试应重复20次，测试的持续时间最长不应超过测试目标设置后3秒，至少有18次可以探测到测试目标(即90%的成功率)

目标识别能力测试

初始条件：
1.两辆同型号的车辆在本车的前方以速度Vvehicel_start同向行驶，两车纵向中心线间的距离为3.5m±0.25m，车宽在1.4m~2m之间
2.本车在车间时距控制模式下稳定跟随其中一辆前车行驶(该车即为目标车)，车间时距为最大跟车时距，设定车速大于Vvehicel_end，本车与目标车纵向中心线间的横向偏差小于0.5m

测试过程：
目标车加速至Vvehicel_end，如果本车在ACC状态下超过相邻车道上的前车，则测试合格，其中：
——Vvehicel_start=27m/s(大约100km/h)，如果车辆无法实现上述速度，则采用Vvehicel_start=22m/s(大约80km/h)
——Vvehicel_start=Vvehicel_end—3m/s

弯道适应能力测试

本测试应考虑对道路几何结构参数进行预测，同时兼顾ACC系统传感器的视野范围。由于道路几何结构参数预测方法和前方车辆探测方法不同，故需要设计一驾驶场景以便进行弯道适应能力测试

测试场地(适用于ACC II型，ACC III型，ACC IV型系统)：
测试车道由某一半径的圆或一段足够长的曲线构成，弯道半径的取值范围为（80%~100%）。测试车道为双向车道，即可沿顺时针和逆时针方向行驶，对车道标线、护栏等设施没有限制要求。

对于II型系统，Rmin=500m;
对于III型系统，Rmin=250m;
对于IV型系统，Rmin=125m;

目标车：在目标车位安装测试目标A(与探测距离测试中的测试目标A一样),其余未被遮盖的表面按如下原则进行隐藏处理：使车尾的雷达散射截面RCS不大于2m2(移去测试目标A以后)或使其反射率不大于测试目标的20%

驾驶场景：
本车以车间时距控制模式跟随同一车道上的目标车(二者纵向中心线间的横向偏差为±0.5m)，测试之前，需满足以下初始条件：
1.两辆同型号的车辆在本车的前方以速度Vvehicel_start同向行驶，两车纵向中心线间的距离为3.5m±0.25m，车宽在1.4m~2m之间
2.本车在车间时距控制模式下稳定跟随其中一辆前车行驶(该车即为目标车)，车间时距为最大跟车时距，设定车速大于Vvehicel_end，本车与目标车纵向中心线间的横向偏差小于0.5m
目标车的初始速度Vcircle_start=min[(最大横向加速度a×半径R)的1/2次方 ，车辆的最高行驶速度V]±1m/s
式中最大横向加速度a的值取决于弯道半径：
——当R=500m时，最大横向加速度=2.0m/s2;
——当R=250m时，最大横向加速度=2.3m/s2;
——当R=125m时，最大横向加速度=2.3m/s2
选择适当时机，使目标车减速，观察本车的反应。正常情况下，在车间时距减小至2/3最大跟车时距之前，本车就会因为与目标车车距减小而开始减速

测试路径：

测速时间曲线：

ACC系统的传感器选型

在设定的直道和固定半径的弯道上，探测及测距区域至少应覆盖前方最近的车辆，车道前方取决于车速，探测区域受最高车速以及横向加速度制约。
基于上述观点，水平探测区域(HDA)可以作为设计相应传感器的参考。
HDA的定义基于以下的假设和定义：
1.本车和前车的行驶轨迹是半径为R的圆(直道可视为半径无穷大或曲率为0的圆)；
2.为简化测试过程，本车与前车的宽度可以忽略，本车速度V≤Vset_max;
3.车辆在弯道上以最大速度Vcircle行驶时，其横向加速度的绝对值不超过最大横向加速度a
4.弯道上的探测预瞄距离降大于最大跟车时距×速度V
5.预瞄距离受最大探测距离dmax的限制

HDA基本公式：

弯道行驶速度对最大横向加速度的限制计算公式如下：

计算举例：

经上述计算，我们便可得出要完成对应的ACC功能，需要选用何种性能的传感器了，以上也是由功能场景推导系统方案的典型例子。