英伟达NX+rplidar S1 +cartographer

最近在英伟达NX上安装cartographer的时候遇到一些问题，在此记录一下。

1. 首先安装rplidar_ros
   可以参考我的另外一篇讲hector的文章。

https://blog.csdn.net/qq_35713188/article/details/120282896

2. 安装cartographer_ros
   前面几步基本按照官网正常安装

https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html#building-installation

可以先按照官网安装
可能会遇到

3. 安装arm版本的protoc

cd ~/catkin_ws/src
VERSION="v3.4.1"
git clone https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git
cd protobuf
git checkout tags/${VERSION}
mkdir build
cd build
cmake -G Ninja \
  -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -Dprotobuf_BUILD_TESTS=OFF \
  ../cmake
ninja
sudo ninja install
./autogen.sh
./configure --host=arm-linux --with-protoc=protoc
make
sudo make install

当在终端输入

protoc --version  

就可以查