四旋翼无人机设计报告及simulink仿真模型

最新推荐文章于 2024-09-05 09:56:22 发布
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分类专栏： pid论文复现专题 文章标签： 无人机 simulink matlab
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本文链接：https://blog.csdn.net/zjdssd/article/details/139485862
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笔者整理了四旋翼无人机的simulink仿真模型和38页的设计报告，完整清晰的介绍了设计方法与流程，适合新手学习使用。

四旋翼无人机是一种非常实用、应用领域广泛的无人飞行器。本文先介绍了四旋翼无人机的国内外发展现状及其未来的发展趋势，并运用欧拉方程对地面坐标到机体坐标的转换矩阵进行了推导。在动力学建模的过程中，本文选取的平面位置参考坐标系和转动角度参考坐标系，对机体受到的外力和力矩进行了分析，并列出了线运动方程和角运动方程。在无人机动力学模型基础上，采用经典PID控制算法对其内环姿态和外环位置进行控制。仿真结果表明，该飞行控制器能使无人机保持稳定飞行。

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四旋翼无人机PID控制Simulink仿真
hsdujdjrjrj的博客
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采用内外环PID方式对四旋翼的位置和姿态进行控制
小四轴实验：四旋翼无人机飞行原理
我的blog屋
11-28 3586
转速与飞行方式说明 参考博客： https://blog.csdn.net/qq_27270029/article/details/79877022 https://blog.csdn.net/sinat_29315697/article/details/81293458 “X”型飞行姿态垂直运动与“+”型飞行姿态相同，只要同时增加或者减小电机M1、M2、M3、M4的转速就能让飞行器实现垂直运动，...
四旋翼无人机设计
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1主控制器电路设计 STM32F103RCT6是STM32家族中性能比较高端的单片机，将单片机作为基于视觉的四旋翼路径跟踪系统的主控控制器芯片，其内核主要是Cortex-M3。处理速度快，工作效率高。 2. STM32F103最小系统 其STM32F103RCT6、电源相关的模块、有关MCU的复位装置、对信号产生时钟周期的模块，以及下载调试电路都属于最小系统。与其他型号的的MCU相比较而...
【无人机】基于matlab模拟四旋翼飞行器仿真
m0_60703264的博客
09-05 369
无人机技术近年来飞速发展，其应用领域不断拓展，在民用、军事、科研等方面发挥着越来越重要的作用。四旋翼飞行器作为无人机的一种典型结构，因其结构简单、操控灵活、成本低廉等优势，成为研究和应用的热点。本文将以四旋翼飞行器为研究对象，利用Matlab软件进行仿真，旨在建立四旋翼飞行器的动力学模型，并对其飞行控制进行模拟，从而为实际的无人机设计和控制提供参考。
四旋翼无人机飞控系统设计（方案篇）
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12-19 7192
四旋翼无人机飞控系统设计（方案篇） 四旋翼无人机为多旋翼无人机中最经典的机型，此设计为四旋翼无人机飞控系统设计（侧重软件），这里主要涉及基于MCU的无人机飞控程序的编写，使用的无人机机架、电机、电调、锂电池、航模遥控器、接收机等为淘宝购买并自组，新手应先入门航模有关知识防止出现安全事故。 使用M4内核stm32F407单片机外置姿态传感器、高度传感器、光流传感器等组成飞控系统。使用串级PID控制作为无人机飞控的核心算法。使用高度环工作和光流控制矫正机械误差、参数优化不足等因素产生的漂移。使用的RTOS是RT
【无人机】【2013.03】100%无人机设计报告
weixin_42825609的博客
02-24 1152
本文为美国佛罗里达国际大学（作者：Josh Bayliss）的学士论文，共130页。 本项目的目标是设计一架无人驾驶飞机，参加每年由国际无人机系统协会组织的2013年学生无人机系统（SUAS）竞赛。这个设计项目不需要从零开始制造无人机，相反，它需要对预制产品进行充分的选择、定制和修改。SUAS竞赛由几个方面构成，这些因素决定了需要添加到无人机机身中的组件。最终设计将能够在增加GPS、高度计、计算...
无人机（总结的一个报告）
理工科的杜小甫的博客
05-04 7453
无人机系统是配备了必要的数据处理单元，传感器、自动控制和通信系统，并且能够自动执行任务的系统。（脑、能源、传感器、执行机构） 无人系统分为（区域） 无人空中系统（UAS） 无人地面系统（UGS） 无人海上系统（UMS） 那么军用无人机系统未来的发展从哪几个方面呢？ 1、有效载荷能力和续航能力 2、自主控制、决策能力 3、通讯问题（链路中断、时滞） 4、协同
四旋翼飞行器MATLAB仿真程序，包括simulink仿真系统和程序.rar
10-10
在本案例中，"四旋翼飞行器MATLAB仿真程序，包括simulink仿真系统和程序.rar" 是一个包含MATLAB环境下的四旋翼飞行器控制系统设计和仿真的完整资源包。 首先，我们来深入理解四旋翼飞行器的工作原理。四旋翼飞行器...
四旋翼无人机，simulink建模与仿真，包括简单建模与复杂建模，二者进行比较
01-07
采用了一种简单高效的比例微分串级（PD）控制方式，分别设计了四旋翼无人机的位置控制器和姿态控制器并利用Simulink实现了四旋翼无人机的仿真，首先搭建了一个简易的仿真模型，利用PID模块手动输入指定值，运行后在...
四旋翼无人机建模与仿真 simulink（简单建模+复杂建模）
04-12
采用了一种简单高效的比例微分串级（PD）控制方式，分别设计了四旋翼无人机的位置控制器和姿态控制器并利用Simulink实现了四旋翼无人机的仿真，首先搭建了一个简易的仿真模型，利用PID模块手动输入指定值，运行后在...
基于Matlab实现PID控制四旋翼仿真（源码+数据）.rar
03-23
1、资源内容：基于Matlab实现PID控制四旋翼仿真（源码+数据）.rar 2、适用人群：计算机，电子信息工程、数学等专业的学习者，作为“参考资料”参考学习使用。 3、解压说明：本资源需要电脑端使用WinRAR、7zip等解压...
四旋翼无人机的建模、姿态控制和定点位置控制simulink仿真
zjdssd的博客
06-04 635
动力学模型输出的都是加速度信息，供运动学模型使用。三大部分，并在定点位置控制的基础上实现了一个简单的。多旋翼无人机的建模一共包含了3部分，，其中多旋翼的刚体模型包含了刚体的。本资源四旋翼无人机的。
【无人机】非对称多旋翼无人机线性控制的建模、仿真与实现（Matlab代码实现）
weixin_46039719的博客
05-11 656
因此，为了了解能够产生保证性能的控制系统，该项目首先寻求通过数学建模来研究无人机的物理特性和响应，然后再进行设计、开发、实施和比较嵌入式微处理器上2种先进线性控制方案的性能，其中这种水平的洞察力是必要的。这些类型的无人机由于其执行垂直/短距起降(VSTOL)，静止和低速飞行的能力，以及与单旋翼结构相比相对简单的机械设计，具有广泛的应用范围。然后，这些控制方案将通过嵌入式微处理器单元在建模的多旋翼平台上实现。这些目标分为多个目标和里程碑，每个目标和里程碑都必须实现，才能实现所概述的目标的全部范围。
STM32 四轴无人机的设计——基于HCSR04超声波模块的距离检测与警报设计
qq_44011116的博客
02-09 2585
1、系列总述 从现在开始将会进入四轴无人机的制作，我是第一次制作四旋翼，从前没有接触过这个方面，手边的参考资料只有一本四轴的设计书和正点原子F405飞控的源码，所以代码逻辑设计方面肯定有所欠缺，大家可以积极留言讨论，共同进步。 进入正题，距离检测与报警，我的设想是将超声波测距模块安装在四旋翼的底部，虽然超声波精度不高，声波发射范围不可控，但是可以作为初学者，此模块可以完成定高，测距+报警功能已经满足了我的需求。 2.设计思路 依靠超声波模块测算空对地距离，在安全范围，无报警声，进入危险范围（我设定的<
四旋翼无人机汇报
qq_37240982的博客
11-16 1027
我主要负责的是四旋翼无人机的组装和飞控参数的调试 遇到的问题 1.当初焊接时由于时间紧张用的是比较细的焊条，虽然焊接成功，但是导致了后续插拔导线时容易接触不良，后来在焊点处重新焊接。 2.由于未在地面站软件中修改无人机的自主降落速度，在自主降落模式无人机下降速度过快，造成脚架损坏。 3.刷飞控固件是使用的地面站软件最开始时用的MissionPlanner，中途总是出现错误，后来听从学长建议使用地面...
四旋翼无人机，进行simulink建模与仿真，对它的运动学模型和动力学模型进行了必要且详
XUrvySFzwD的博客
07-13 145
四旋翼无人机，进行simulink建模与仿真，对它的运动学模型和动力学模型进行了必要且详细的研究和分析，运用牛顿-欧拉方程建立了四旋翼的运动学和动力学方程，最后推导出四个旋翼的角速度表达式。采用了一种简单高效的比例微分串级（PD）控制方式，分别设计了四旋翼无人机的位置控制器和姿态控制器并利用Simulink实现了四旋翼无人机的仿真。相关的代码,程序地址如下：http://lanzoup.cn/757466926407.html。
无人机|四旋翼运动动力学建模及位置控制仿真
m0_46182398的博客
03-04 4976
本文将实现对无人机动力学以及运动学的公式推导完成建模，该模型以电机转速为输入，以无人机的状态量为输出。并在此基础上实现位置控制，以期望位置作为输入，使用串级pid结合无人机模型生成控制指令并对无人机进行控制。
基于PID控制器的四旋翼无人机控制系统的simulink建模与仿真,并输出虚拟现实动画
熟悉MATLAB/fpga/RK3588/LABVIEW/protus/单片机/dsp/Multisim
03-22 1532
基于PID控制器的四旋翼无人机控制系统的simulink建模与仿真,并输出vr虚拟现实动画,输出PID控制器的控制反馈曲线。整个仿真过程，无人机为升空，下降，再升空的飞行效果。四旋翼无人机的动力学主要体现在其姿态控制上，每个旋翼产生的升力可以通过改变电机转速来调整。对于三维空间中的姿态控制，通常使用欧拉角（pitch, roll, yaw）来描述无人机的姿态，其动力学方程可以用以下矩阵形式表示：其中：q 是四旋翼无人机的欧拉角矢量；M 是惯性矩阵；
四旋翼无人机simulink仿真
最新发布
09-13
四旋翼无人机的Simulink仿真涉及到在Matlab的Simulink环境中构建一个四旋翼无人机的动态模型，并进行模拟飞行测试。Simulink提供了图形化的编程环境，允许用户通过拖拽不同的模块来建立系统模型，并且可以对系统进行时域和频域的仿真分析。 在进行四旋翼无人机Simulink仿真时，通常需要完成以下几个步骤： 1. 模型搭建：首先需要建立四旋翼无人机的动力学模型和运动学模型。动力学模型描述了无人机的力和力矩关系，而运动学模型则描述了无人机的位置、速度和姿态的变化。在Simulink中，这通常通过搭建包含积分器、传递函数、非线性模块等基本模块的系统来实现。 2. 参数设定：根据实际无人机的物理参数（如质量、转动惯量、螺旋桨特性等）来设定模型中的相应参数。 3. 控制系统设计：设计合适的控制算法（如PID控制、模糊控制、自适应控制等）来稳定无人机的姿态和位置。在Simulink中，可以使用内置的控制模块来构建控制回路。 4. 仿真运行：设置仿真的初始条件，包括初始的位置、速度、姿态角度等。然后运行仿真，观察无人机模型在控制算法作用下的动态响应。 5. 结果分析：仿真完成后，分析无人机的飞行数据，如位置、速度、加速度和姿态角度等，以评估控制算法的性能和模型的准确性。 6. 调试优化：根据仿真结果对模型或控制算法进行调整优化，以达到更好的飞行性能。
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