史上最最最详细的树莓派4B安装ubuntu系统18.04桌面版以及ROS1教程！！（不需要网线和显示屏！）

在探索树莓派的奇妙世界时，你是否也曾因缺乏网线和显示屏而陷入困境？我曾为此苦恼一周，如今终于攻克难关。这篇博客将为你带来超详细、零基础的树莓派安装Ubuntu系统18.04桌面版及ROS1的教程。从前期准备到具体操作，每一步都清晰呈现，助你轻松上手，避开那些令人头疼的弯路，开启树莓派的精彩之旅！

史上最最最详细的树莓派4B安装ubuntu系统18.04桌面版以及ROS1教程目录

1.准备工作

一块树莓派4B（包括电源线、散热片、风扇等）

一个USB读卡器

一张64GB内存卡

2.Ubuntu18.04镜像的下载和烧录

镜像的下载链接（清华大学开源镜像网站）：

树莓派读卡器软件下载链接（树莓派官网）：

烧录后的工作

3.启动登录树莓派，重启直到连上wifi

配置热点

连不上网络？

重新启动树莓派

下载远程ssh登录软件MobaXterm

检测网络

4.安装Ubuntu桌面

5.安装ROS1

安装过程出现的问题

正式安装ROS

验证是否成功安装 

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1.准备工作

一块树莓派4B（包括电源线、散热片、风扇等）

树莓派4B是64位系统，我所使用的是树莓派4B，因此这里我选择安装Ubuntu18.04。

一个USB读卡器

读取SD卡数据，下载和格式化SD卡数据。

一张64GB内存卡

用于烧录ubuntu镜像.img，内存尽量选用>=64GB，方便ROS的安装以及后续开发。

特别注意的是：虚拟机下载的是后缀为.iso的镜像，树莓派烧录的是.img的镜像。两者是有差别的，后续大家下载的时候务必看清后缀

2.Ubuntu18.04镜像的下载和烧录

镜像的下载链接（清华大学开源镜像网站）：

Index of /ubuntu-cdimage/ubuntu/releases/18.04/release/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

点击图中箭头所示文件进行下载

下载成功后，它还并不是一个.img文件，需要将其进行解压缩。下面那个文件夹就是解压缩后的文件。

打开文件夹，里面就有成功下载的镜像.img文件。接下来我们进行烧录。

树莓派读卡器软件下载链接（树莓派官网）：

Raspberry Pi OS – Raspberry Pi

当我们下载安装好了烧录软件之后，我们把TF内存卡通过读卡器插入电脑。依次点击选择树莓派类型，这里我们选择树莓派4，选择操作系统，选择SD卡

如果此时SD卡里还有其他数据，我们先要将其擦除，再进行下载。

格式化成功后，我们选择本地文件，将刚刚下载的镜像烧录至SD卡中

接下来对操作系统编辑设置

在这里面修改你的信息，更改ubuntu用户名密码以及ubuntu系统所要连接的wifi名和密码（一定要和你电脑开的热点名和密码一致后续才能连接上）

完成这些设置后点击保存，再点击是，即可将镜像下载至SD卡中，等待镜像下载完成。

ok至此你已经完成了镜像的下载，这一步是最轻松的！相信自己！

烧录后的工作

打开SD卡所在的盘（以我这里的F盘为例）找到network-config这个文件，以记事本的编辑方式打开。

因为烧录软件的存在bug的原因，烧录后的网络配置的密码会变成其他编码格式，我们要对文件进行一定的修改。将最后两行分别改成刚刚设置的内容（注意格式！！包括空行什么的！）

非常重要的一点（如果没有完成后续网络连接可能会出问题）：

1. 如果你的WiFi名称没有空格的话，就要把WiFi名称左右两个双引号删掉
2. 如果你的WiFi名称有空格或者特殊字符如（“-”）的话，就要把两个引号加上

接着需要的工作，打开我提供的链接下载新的启动文件
链接: https://pan.baidu.com/s/16HqTp-e7pxwOCXpS-BFULA?pwd=uwq4

提取码: uwq4

把下图 .dat和 .elf 共16个文件复制替换掉TF卡上面的文件即可。

到此整个树莓派镜像的操作已经结束，怎么样也不是很复杂吧！

3.启动登录树莓派，重启直到连上wifi

配置热点

首先打开网络和Internet中的移动热点，设置电脑热点名为刚刚设置的名称（我这里为ysypi）名称和密码必须和刚刚设置一致！！！！名称和密码必须和刚刚设置一致！！！！名称和密码必须和刚刚设置一致！！！！重要的事情说三遍！

第一次启动后，键入用户名（在烧录软件中设置的，我这里的是ysypi），输入密码。前几次启动网络连接是不正常的，很大可能ping不通网址，我重启了两三次，电脑才能看见我树莓派的ip地址（方便我们后面ssh远程登录使用）

当然会有不少小伙伴仍然连不上wifi。嘿嘿这里我也是踩过了无数个坑才发现的问题！

连不上网络？

大家打开控制面板，找到网络和Internet，点开网络和共享中心，更改高级适配器设置，这时你会发现多出来的本地连接*？（以我这里本地连接*2为例）就是你的移动热点，右键点击WLAN属性注意！！！！注意！！！！是WLAN的属性别点错了！

勾选允许其他网络用户连接，选择本地连接*2（以你的移动热点名字），当然也有不少小伙伴原本就是勾选的但是下面是以太网，解决办法：先取消勾选，退出属性，再点击WLAN属性，再次勾选，就能选择下面的家庭网络连接了！

通过以上方法，我成功解决了这个困扰了我许久的问题！！！这里注意一下，我的网络频带是2.4G频率，因为我的树莓派是4B版本的，可以接收2.4GHz和5GHz的频率，有的树莓派版本只可接收2.4GHz频率，所以就需要自己手动更改一下。

好了接下来就是重新启动树莓派的时刻了！

重新启动树莓派

如果上述步骤没有差错的话，你的电脑端能够看见已连接树莓派的ip地址即（192.168.137.37）这是我树莓派的ip地址。此时我们并没有显示器，所以我们需要通过远程ssh登录来进入ubuntu系统中。

下载远程ssh登录软件MobaXterm

下载地址：适用于 Windows 的 MobaXterm 免费 Xserver 和选项卡式 SSH 客户端

下载成功后进入软件点击左上角Session，将移动热点中所看到树莓派ip地址填入Remote host中，接着点击OK。

此时会看见这样的界面，第一行输入你之前设置的ubuntu用户名，下面输入密码（密码是不会显示的 不是你卡了）

登录成功后的界面如图所示，这就是一个ubuntu系统，到此你还记得容易吗？别急，后面还有大工程！ 

检测网络

ifconfig

这就是你树莓派的ip地址。

ping www.baidu.com

测试度娘，如下图所示即为网络正常，可以上网了

4.安装Ubuntu桌面

 因为有些像我一样的小白，不喜欢看命令行，所以急需一个桌面版，我也将教大家如何安装ubuntu的桌面版本。后续使用ROS的rviz, gazebo等仿真工具，都需要桌面图形环境。桌面安装就是和报错做斗争的过程了。

先输入下述指令

sudo apt-get upgrade

报错提示：

E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temporarily unavailable) 
E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is another process using it?

尝试关闭进程

sudo killall apt apt-get

报错提示：

apt: no process found
apt-get: no process found
修改以下部分（一行一行输入）：

sudo rm /var/lib/apt/lists/lock
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock*
sudo dpkg --configure -a
sudo apt update

完成以上设置（没有报错的前提下）基本就可以安装Ubuntu桌面了

开始安装！

sudo apt-get install ubuntu-desktop

等待亿会（看你的网速吧！）

安装成功关机重启（我搞来了块显示器给大家演示成功的效果！）

出现上面的效果就说明你的ubuntu桌面版已经安装成功啦！是不是有些挑战性！

接下来我们将继续安装ROS1

5.安装ROS1

对于初学者来说，最难的关卡莫非是开发环境的的搭建，特别是在Ubuntu系统上ROS系统安装时后出现的各种报错以及失败，我将给大家详细讲述ROS系统的一键安装过程，适用于18.04及以后的Ubuntu系统版本，大大缩减了大家作为初学者搭建ROS环境的时间。

这里不得不提到一位ROS大佬，那就是鱼香ROS，小鱼开发了一系列便捷的一键安装工具，帮助用户快速搭建ROS开发环境，大大降低了初学者的入门门槛，他的公众号和官网提供了丰富的学习资源，几乎每日更新。鱼香ROS通过他的专业知识、丰富的实战经验、以及对社区的贡献，成为了ROS领域的一位重要专家，帮助无数开发者顺利入门和深入学习ROS技术。

所以本文采用鱼香ROS大佬的一键安装来配置ROS1。

然而我在自己安装出现了下面这些错误，也困扰了我好长时间，感兴趣的小伙伴也可以先跳过这步，先去采用鱼香ROS的一键安装看看会不会出现跟我一样的报错，然后按照我提供的思路来解决这个报错问题。纯小白还是先跟着我的步骤，把这个错误解决。

安装过程出现的问题

问题描述：
dpkg: 处理软件包 initramfs-tools (–configure)时出错：
已安装 initramfs-tools 软件包 post-installation 脚本 子进程返回错误状态 1
在处理时有错误发生：
initramfs-tools
E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1）

解决办法：

依次输入下面七条指令

sudo mv /var/lib/dpkg/info /var/lib/dpkg/info_old

sudo mkdir /var/lib/dpkg/info

sudo apt-get update

sudo apt-get -f install

sudo mv /var/lib/dpkg/info/* /var/lib/dpkg/info_old

rm -rf /var/lib/dpkg/info

sudo mv /var/lib/dpkg/info_old /var/lib/dpkg/info

没有出现报错后，我们正式开始安装ROS！！！

正式安装ROS

在终端输入

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

会出现下面这些选项，我们选择1，输入1，安装ROS 

我们选择1更换系统源再继续安装（小鱼已经给的很详细了步骤）

我们选择5，ROS1 Melodic版本（ubuntu18.04对应的ROS版本）

稍等一会安装完成后，大家就正式完成了ubuntun系统桌面版的安装以及ROS1的安装，给自己鼓个掌吧！

验证是否成功安装 

打开一个终端输入

roscore

再打开一个终端启动小海龟运行节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

 再打开一个终端启动小海龟运动控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

额额额，大家自行操作吧屏幕太小了我不会玩=v=

好了，史上最最最详细的树莓派4B安装ubuntu系统18.04桌面版以及ROS1教程！！（不需要网线和显示屏！）就这样告一段落了！有任何问题欢迎大家在评论区探讨哦！