基于Autoware制作高精地图（六）

这期还是带来高精地图的制作，采用的软件还是Unity，插件仍然是VectorMap；

这期主要是进行几种测试，因为有的时候可能按照我前面写的文章进行地图绘制不一定能够成功，然后最近通过看Autoware的demo中的高精地图发现有几个参数是可以试着调的；

首先是demo中的左转弯在过了红色的停止线后会设置成left_turn：

如果有多条车道并行（同一方向的），则需要设置这两个参数，上面的L Cnt应该是车道总数，下面的Lno是序号，从外往内依次增加：

并且发现在实际路口，也就是过了停止线后的车道线lane，上面的L Cnt和Lno两个参数都是0，这一点也可以注意一下；

然后左转车道与直行车道在十字路口的末端合并也需要设置一个参数：

不过我在进行测试的时候发现，如果我在转弯起始点设置了left_branching，然后转弯终点也就是下一步就是直行车道设置left_merging，合并的参数，转弯中间的道路设置left_turn，绘制完地图后显示是没有问题的，但是规划会出现问题：

会出现规划的道路有跳跃的现象，具体当时忘记截图了，就不展示了，然后我进行了下面四种测试：

1 画出的道路全部默认参数；
2 只设置默认参数和转弯起始点设置left_merging（或right_merging），即分支；
3 只设置默认参数和转弯的时候设置left_turn（或right_turn）；
4 既有默认参数又设置了left_merging和left_turn；

上述的默认参数的意思就是画出lane后不进行参数设置，包括弯道也不设置，然后我对这四种情况进行了测试，发现只有第二种是显示不完全的，那自然规划也不行，其他三种都可以达到下面的效果：

当然还有一种玄学可以试着做一下：就是白天绘图的成功率比晚上低，因为白天可能绘图的人比较多，晚上少一些，不过这可以说是非常的玄学了；

如果其他小伙伴有更好的方法欢迎交流。