点云坐标转换

代码：

#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
 
using namespace std;
 
typedef pcl::PointXYZ PointT;
 
int main() {
    // 加载点云
    pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<PointT>);
    if (pcl::io::loadPCDFile("/home/pi/Desktop/pcl/data/tutorials/table_scene_lms400.pcd", *cloud) == -1)
    {
        cout << "加载点云失败" << endl;
        return -1;
    }
    /* 提示: 变换矩阵工作原理 :
     *        |-------> 变换矩阵列
     *  | 1 0 0 x |  \
     *  | 0 1 0 y |   }-> 左边是一个3阶的单位阵(无旋转)
     *  | 0 0 1 z |  /
     *  | 0 0 0 1 |    -> 这一行用不到 (这一行保持 0,0,0,1)
     *  方法一 #1: 使用 Matrix4f
     *  这个是“手工方法”，可以完美地理解，但容易出错!
     */
 
    Eigen::Matrix4f transform_1 = Eigen::Matrix4f::Identity();
    // 定义一个旋转矩阵 (见 https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix)
    float theta = M_PI / 4; // 弧度角
    transform_1(0, 0) = cos(theta);
    transform_1(0, 1) = -sin(theta);
    transform_1(1, 0) = sin(theta);
    transform_1(1, 1) = cos(theta);
    //    	   (行, 列)
    // 在 X 轴上定义一个 1.5 米的平移.
    transform_1(0, 3) = 1.5;
    // 打印变换矩阵
    std::cout << "Method #1: using a Matrix4f: " << endl << transform_1 << std::endl;
    /*  方法二 #2: 使用 Affine3f
     *  这种方法简单，不易出错
     */
    Eigen::Affine3f transform_2 = Eigen::Affine3f::Identity();
    // 在 X 轴上定义一个 1.5 米的平移.
    transform_2.translation() << 1.5, 0.0, 0.0;
    // 和前面一样的旋转; Z 轴上旋转 theta 弧度
    transform_2.rotate (Eigen::AngleAxisf (theta, Eigen::Vector3f::UnitZ()));
    // 打印变换矩阵
    std::cout << "Method #2: using a Affine3f: " << endl << transform_2.matrix() << std::endl;
    // 执行变换，并将结果保存在新创建的‎‎ transformed_cloud ‎‎中
    pcl::PointCloud<PointT>::Ptr transformed_cloud (new pcl::PointCloud<PointT> ());
    // 可以使用 transform_1 或 transform_2; t它们是一样的
    pcl::transformPointCloud (*cloud, *transformed_cloud, transform_2);
    // 可视化
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("viewer");
    // 为点云定义 R,G,B 颜色
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<PointT> cloud_color_handler (cloud, 255, 255, 255);
    // 输出点云到查看器，使用颜色管理
    viewer.addPointCloud (cloud, cloud_color_handler, "raw_cloud");
 
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<PointT> transformed_cloud_color_handler (transformed_cloud, 230, 20, 20); // 红
    viewer.addPointCloud (transformed_cloud, transformed_cloud_color_handler, "transformed_cloud");
 
    viewer.addCoordinateSystem (1.0, "cloud", 0);
    viewer.setBackgroundColor(0.05, 0.05, 0.05, 0); // 设置背景为深灰
    viewer.setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "raw_cloud");
    viewer.setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "transformed_cloud");
    //viewer.setPosition(800, 400); // 设置窗口位置
 
    while (!viewer.wasStopped ()) { // 在按下 "q" 键之前一直会显示窗口
        viewer.spinOnce ();
    }
 
    return 0;
}
 
 

效果图展示：