计算旋转外参

红色=X 绿色=Y 蓝色=Z

如图所示点v 绕 原点旋转θ 角，得到点v’，假设 v点的坐标是(x, y) ，那么可以推导得到 v’点的坐标（x’, y’)(设原点到v的距离是r，原点到v点的向量与x轴的夹角是ϕ )
x=rcosϕy=rsinϕ
x′=rcos(θ+ϕ)y′=rsin(θ+ϕ)
通过三角函数展开得到
x′=rcosθcosϕ−rsinθsinϕ
y′=rsinθcosϕ+rcosθsinϕ
带入x和y表达式得到
x′=xcosθ−ysinθ
y′=xsinθ+ycosθ
写成矩阵的形式是：

绕世界坐标系下的x轴（roll）方向进行旋转

绕世界坐标系下的y轴（pitch）方向进行旋转

绕世界坐标系下的 z 轴（yaw）方向进行旋转

整体描述


欧拉旋转矩阵

参考：https://blog.csdn.net/c20081052/article/details/89479970