12.3.1 移动机器人SLAM调试技巧（Tips）

12.3.1.1 算力

需要考虑系统算力，然后配置诸如地图分辨率等相关参数。

可以通过系统负载确定，方法是只打开move_base 节点但是不发送导航目标，这样
Navi 只运行costmap，此时通过top 指令即可查看负载水平，通过附加参数'1' 查看
多核的具体cpu，重点关注average load 指标：

PID USER PR NI VIRT RES SHR S %CPU %MEM TIME+ COMMAND 14706
ubuntu 20 0 296736 212296 5564 R 71.5 11.0 1:51.56 amcl 14245
ubuntu 20 0 79408 5592 4792 S 47.0 0.3 2:30.72 laser_node 14250
ubuntu 20 0 105876 5348 4616 S 3.0 0.3 0:09.73 lpms_imu_node
23344 ubuntu 20 0 91032 6960 6140 S 4.0 0.4 0:00.77
robot_pose_ekf

如果计算能力较弱还可以考虑关闭map_update_rate 参数，这将导致传感器数据进
入costmap 的速度放缓，从而减慢机器人对障碍物的反应速度。
此外，还要关注内存情况：

$ free -m

以及磁盘介质：

$ df -h
$ du -h --max-depth=1

12.3.1.2 里程计

机器人定位不准，原因可能在Odom，需要做两个检查：
1）确定 odom 旋转的可靠性。在rVIZ 中设置为 odom 框架, 打开激光scan, 执行原
地旋转，观察彼匹配程度，应不超过1/2 度的偏差
2）确定odom 平移的可靠性。距离墙体x 米, 通过rVIZ 对墙进行垂直行进. 墙壁厚
度由激光雷达确定, 如果把车开到离墙一米远的地方，得到的扫描结果却超过了例
如半米，那么里程表很可能出了问题。
根据检查情况，可能需要做两个校准：
1）线速度的校准。发送指令，控制机器人前进指定距离例如1m，使用软尺测量机
器人的实际前进距离与指定距离是否一致。校准策略是，如果实际前进距离大于指
定距离，则调大 wheel_diameter 参数，反之调小。
2）角速度的校准。影响角速度的主要参数有轮子直径和轮子间距，在线速度校准
完成后，只需调整轮子间距即wheel_track 参数。校准策略是，如果实际旋转角度
大于指定角度，则调大 wheel_track 参数，反之调小。

12.2.1.3 发行版本

使用Release 可以获得数量级的性能提升。
如果没有使用-DCMAKE BUILD TYPE=Release，则默认是未经优化的Debug 版本，
其性能很差。

$ catkin make -DCMAKE BUILD TYPE=Release

12.2.1.4 地图尺寸

基于ROS 的SLAM 框架的地图受限于OpenCV 视觉库，地图最大尺寸为8192x8192，
如果超出map_server 将抛出"Out of memory"错误。所以，对于0.02m 的分辨率，最
大地图尺寸约为160mx160m，即40000 平方米。
如果需要地图文件变小，可以通过更改数据类型实现。

// Description for a single map cell.
typedef struct
{
// Occupancy state (-1 = free, 0 = unknown, +1 = occ)
int occ_state;
// Distance to the nearest occupied cell
double occ_dist;
// Wifi levels
//int wifi_levels[MAP_WIFI_MAX_LEVELS];
} map_cell_t;

将double 改为int8：

// Description for a single map cell.
typedef struct
{
// Occupancy state (-1 = free, 0 = unknown, +1 = occ)
int8_t occ_state;
// Distance to the nearest occupied cell
float occ_dist;
// Wifi levels
//int wifi_levels[MAP_WIFI_MAX_LEVELS];
} map_cell_t;