Ubuntu18.04+vscode调试SLAM系统

0.引言

主要为参考博客进行实现的过程记录。简单工程的调试可以参考这篇博客。SLAM系统的主要特点，多线程，依赖库多。

1.VSCODE插件

• CMake Tools 、 CMake 、 C\C++ 、 C++ Intellisense

2.DeBug配置

2.1.VSCODE环境配置

将SLAM系统在VSCODE中打开，crtl+shift+p打开vscode控制台输入C/C++: Edit configurations(JSON)，将自动生成一个c_cpp_properties.json文件，可以在该文件中编写环境参数、依赖项等。

• c_cpp_properties.json

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**"
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/clang",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++14",
            "intelliSenseMode": "linux-clang-x64"
        }
    ],
    "version": 4
}

2.2.自定义编译（编译设置）

参考博客中介绍了两种编译方式选择，本文还是选择自定义编译。

crtl+shift+p打开vscode控制台输入Tasks: Configure Task，再选择Create tasks.json file from templates，选择Others模板，将自动生成一个tasks.json文件。

• tasks.json

{
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "build",
            "type": "shell",
            "command": "./build.sh" //build.sh按照实际情况来，不搬参考博客的方式，应该与“.vscode”同目录下
        }
    ]
}

如果是down的别人的代码调试，可能需要将两个地方的Realease模式改为Debug模式：

• CMakeLists.txt将原来的Realease模式（有这句就注释掉）改为Debug模式，添加语句:

  #dubug 模式
  set (CMAKE_CXX_FLAGS  "${CMAKE_CXX_FLAGS} -g")
  

• build.sh中将本程序的编译改为debug，第三方库不需要查看的话保留Realease模式：

  # e.g.
  mkdir build
  cd build
  cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
  make -j8
  

2.3.调试设置（运行设置）

点击左侧边栏的Debug图标或者Ctrl+Shirft+D，然后点击create a launch.json file，选择C++(GDB/LLDB)将自动生成launch.json文件。可以在该文件中编写参数调整调试过程中的参数，如main函数参数输入。-

• launch.json，以运行cubemap为例。

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "(gdb) Launch",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "cwd": "${workspaceFolder}",//
            "program": "${cwd}/bin/cubemap_lafida",//可执行程序
            "args": ["${cwd}/Vocabulary/ORBvoc.txt",
                "${cwd}/Config/lafida_cam0_params.yaml",
                "${cwd}/../../dataset/Lafida/outdoor_static2/imgs/cam0",
                "${cwd}/../../dataset/Lafida/outdoor_static2/images_and_timestamps.txt",
                "${cwd}/Masks/gray_lafida_cubemap_mask_650.png",
                "${cwd}/bin/trajs/lafida_outdoor_static2.txt",
                "${cwd}/bin/trajs/lafida_outdoor_static2_perf.txt"],//main函数参数列表
            "stopAtEntry": false,
            "preLaunchTask": "build", //参数"build"与tasks.json中的"label": "build"名字相同
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ]
        }
    ]
}

3.实践

配置完后，'Ctrl+Shift+B’编译，完成后就打断点开始调试。目前配置没出现什么问题，如图：