自动驾驶鱼眼数据集WoodScape介绍及样本筛选

参考

https://zhuanlan.zhihu.com/p/383610906

资源下载

论文地址： https://arxiv.org/pdf/1905.01489.pdf
github地址： https://github.com/valeoai/woodscape
数据集下载链接：https://drive.google.com/drive/folders/1X5JOMEfVlaXfdNy24P8VA-jMs0yzf_HR
workshop地址： https://sites.google.com/view/omnicv2021/home

样本筛选

参考WoodScape-master/README.md说明文档进行测试；

提取2D目标检测（矩形框）标注信息

测试用例：
WoodScape-master/scripts/box_2d_generator.py
命令：

python box_2d_generator.py --src_path [DATASET DIR]/data/instance_annotations/ --dst_path [DATASET DIR]/data/box_2d_annotations --box_2d_class_mapping [DATASET DIR]/scripts/configs/box_2d_mapping_5_classes.json --instance_class_mapping [DATASET DIR]/scripts/mappers/class_names.json --rgb_image_path [DATASET DIR]/data/rgb_images

其中：
–src_path ：输入路径，遍历json后缀的文件，根据其前缀解析出待检测图像名称；
–dst_path ：输出路径，保存目标框信息
–box_2d_class_mapping
–instance_class_mapping
–rgb_image_path：图像所在路径

检测结果：

提取2D目标检测（多边形框）标注信息

测试用例：
WoodScape-master/scripts/polygon_generator.py
命令：

./scripts/polygon_generator.py --src_path /mnt/d/work/NET/WoodScape-dataset/instance_annotations/instance_annotations/ --dst_path /mnt/d/work/NET/WoodScape-dataset/polygon_annotations --box_2d_class_mapping ./scripts/configs/box_2d_mapping_5_classes.json --instance_class_mapping ./scripts/mappers/class_names.json --rgb_image_path /mnt/d/work/NET/WoodScape-dataset/rgb_images/

检测结果：

报错1：
当WoodScape-master/scripts/configs/box_2d_mapping_5_classes.json中 debug设为false时，报错：
‘NoneType’ object has no attribute ‘shape’

原因分析：
WoodScape-master/scripts/polygon_generator.py中，debug为false时，image_debug = None，但是
generate_polygons函数（WoodScape-master/scripts/parsers/detection/helpers.py）未作判断就使用了传入的参数；

修改方式：
WoodScape-master/scripts/polygon_generator.py

报错2：

原因： cv2.findContours的opencv旧版本返回3个值：

im2, contours, hierarchy = cv2.findContours(mask, cv2.RETR_TREE, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)

新版本返回2个值：

contours, hierarchy = cv2.findContours(mask, cv2.RETR_TREE, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)

原代码：

_,contours, _ = cv2.findContours(thresh, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)

改为：

 contours, _ = cv2.findContours(thresh, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)

即可