已知点云P中有n个点,那么它的点特征直方图(PFH)的理论计算复杂度是O(nk^2), 其中k是点云P中每个点p计算特征向量时考虑的邻域数量。对于实时应用或接近实时应用中,密集点云的点特征直方图(PFH)的计算,是一个主要的性能瓶颈。PFH计算方式的简化形式,称为快速点特征直方图FPFH(Fast Point Feature Histograms),FPFH把算法的计算复杂度降低到了 ,但是仍然保留了PFH大部分的识别特性。
执行步骤:
第一步:先计算了每个查询点Pq的一系列值,并把它叫做SPFH(Simplified Point Feature Histgram)
第二步:每个点的最近邻是重新分配,SPFH值将用来权衡FPFH的值: