PCL学习：点云特征-FPFH示例

最新推荐文章于 2024-08-11 18:00:00 发布

JoannaJuanCV

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分类专栏： PCL学习

本文链接：https://blog.csdn.net/zfjBIT/article/details/93719009

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本文档展示了如何使用PCL库从mesh.pcd文件中提取FPFH（Fast Point Feature Histograms）特征，并通过直方图进行可视化。通过CMakeLists.txt配置项目，然后在Visual Studio中编译生成可执行文件，最后通过cmd命令运行程序并观察结果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

代码说明：

显示mesh.pcd中点对应的FPFH特征直方图；

代码：

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)
project(fpfh_feature)
find_package(PCL 1.7 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable(fpfh_feature fpfh_feature.cpp)
target_link_libraries(fpfh_feature ${PCL_LIBRARIES})

fpfh_feature.cpp

#include<pcl/visualization/pcl_plotter.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

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PCL：PCLPlotter可视化特征直方图

m0_37957160的博客

06-11

1224

PCLPlotter提供了一个直接简单的绘图接口，可以绘制许多类型的二维图形，包括多项式函数和特征直方图，比如PFH,FPFH等。利用PCLPlotter绘制图形，通常分为以下4步：（1）声明绘图对象PCLPlotter；（2）利用addPlottter()函数，增加绘图所需的函数或者数据；（3）添加窗口特性，可以调整窗口大小和设置标题；（此步是可选）（4）显示绘图； ...

pcl里面的点特征直方图(PFH)

最新发布

纵马踏花向自由

08-11

1815

FPFH（Fast Point Feature Histograms）特征计算是通过描述点云中每个点的局部几何关系来生成的，FPFH特征向量的维度是33。FPFH特征计算分为两个主要步骤：SPFH（Simplified Point Feature Histograms）和FPFH。以下是详细的步骤和几何关系描述。

用来描述点云局部特征的快速点特征直方图(FPFH)算法的matlab实现

04-04

[原创]自己实现的FPFH算法，效果与PCL中的完全一致。输入量必须包括离散无拓扑的点云矩阵、点云法向量矩阵、关键点在离散点云中的位置向量、邻域参数这么四个，另外两个量可缺省，填入ISS算法(资源已放出)步骤中用到的r邻域拓扑变量时可以节省运算资源。输出量为一个矩阵，其中每一行为一个33维度向量，对应一个关键点的FPFH描述符。个人比较满意的作品，代码变量命名规范、逻辑清晰、可读性强。

PCL快速点特征直方图估计FPFH

com1098247427的博客

10-11

315

点特征直方图

PCL学习：点云特征-PFH示例

zfjBIT的专栏

06-26

1479

代码说明：显示mesh.pcd中点对应的PFH特征直方图； CMakeLists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR) project(pfh_feature) find_package(PCL 1.7 REQUIRED) include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) link_dire...

PCL 点云FPFH特征描述子

weixin_43896283的博客

07-08

157

快速点特征直方图(FPFH)描述子：计算 PFH 特征的效率其实是十分低的，，这样的算法复杂度无法实现实时或接近实时的应用。因此，这篇文章将介绍 PFH 的简化加速版本 Fast Point Feature Histogram，在这里简称为 FPFH，中文名译作「快速点特征直方图」。FPFH 能保留 PFH 的大部分特性和获得近似的结果，并能将计算复杂度降为 O(nk)。

PCL：点云特征描述子3D_object_recognition_(descriptors)

m0_37957160的博客

09-04

4899

翻译自该网站：

PCL-1.10.1-AllInOne-msvc2019-win64+pcl-1.10.1-pdb-msvc2019-win64.zip

05-06

2. **特征描述与匹配**：通过计算点云的局部特征，如SpinImages、FPFH、SHOT等，进行点云间的匹配。 3. **点云分割**：如Region Growing、SAC-IA（随机抽样一致）等方法用于识别和分离点云中的不同物体或表面。 4....

[PCL] 点特征直方图（PFH）描述子

ingy

10-23

1194

随着点特征表示的发展，表面法线和曲率估计在一定程度上是围绕特定点的几何表示的基础。虽然计算速度极快，也很容易，但是它们不能捕获太多的细节，因为它们只能用很少的值来近似点的k-邻域的几何形状。直接的结果是，大多数场景会包含许多具有相同或非常相似的特征值的点，从而减少了它们的信息特征。 PFH公式的目标是对点的k邻域几何特性进行编码，方法是使用一个多维值直方图来概括点周围的平均曲率。这种高维超空间为...

PCL点云处理之快速点特征直方图（FPFH）描述符（八十六）

weixin_44329757的博客

01-08

1068

FPFH是对PFH特征的简化，称为快速点特征直方图，它将算法的计算复杂度降低到 O (nk) ，同时仍然保留了 PFH 的大部分判别能力

PCL点云处理之点特征直方图(PFH)描述符（八十五）

weixin_44329757的博客

12-25

1174

PFH (点特征直方图) 相比法线对点云局部特征描述更为细节

PCL快速点特征直方图配准算法

RSon的学习笔记

01-28

7168

已知点云P中有n个点，那么它的点特征直方图（PFH）的理论计算复杂度是O(nk^2) ，其中k是点云P中每个点p计算特征向量时考虑的邻域数量。对于实际应用中，密集点云的点特征直方图（PFH）的计算，是十分耗时的。本博文介绍一种快速快速点特征直方图FPFH（Fast Point Feature Histograms）算法。FPFH把算法的计算复杂度降低到了O(nk) ，但是任然保留了PFH大部分的...

[PCL]计算关键点处的特征并且可视化(iss/sift+fpfh/pfh/shot)

自动驾驶行业学习、交流

06-13

5400

目录计算关键点计算关键点处的特征描述建立匹配关系估计位姿(配准)可视化可视化关键点可视化特征直方图参考计算关键点 clock_t start = clock(); // 计算关键点 pcl::ISSKeypoint3D<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> iss_det; pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr model_tree(new pcl::search::KdTree<

快速点特征直方图FPFH的可视化

03-09

1707

（一）点特征（PF）点特征直方图是描述通过计算邻域内所有两点之间关系而得到的直方图，其中使用三个角度来描述两点之间的关系。三个角度的计算如下图所示。因此，在计算PFH时需要计算每个点的法向量，依据相邻点法向量计算得到。在推导计算三个角度时，感觉应该是均要加arccos，另外在推导第3个角度时，不清楚是怎么推理的，有知道的留下言。（二）点特征直方图（PFH） ...

点云特征描述子概述、PFH描述子提取

weixin_45824067的博客

06-27

1212

PFH和FPFH是一类常用的点云特征描述子。它们通过计算点与其邻域内其他点之间的相对位置和法线之间的关系构建直方图描述子。它通过将点云表面分割为小的网格单元，并计算每个单元中的法线直方图，从而提取特征。它通过将点云投影到三维直方图中，并统计点云在不同区域的分布情况来构建描述子。它将点云投影到多个不同的视点上，并统计每个视点上的投影信息，如高度、密度和曲率等。它计算点云中每个点与其他点之间的相对位置和法线之间的关系，并构建直方图描述子。它通过计算点云的惯性矩和偏心率等几何属性，来表征点云的形状特征。

PCL点云处理之VFH特征计算与直方图显示（七十一）

weixin_44329757的博客

10-18

1367

视点特征直方图VFH(Viewpoint Feature Histogram)描述子，它是一种新的特征表示形式，应用在点云聚类识别和六自由度位姿估计问题。

PCL点云处理入门与Qt5整合示例教程

资源摘要信息:"PCL点云入门示例程序以及结合QT5示例教程" PCL（Point Cloud Library）是一个广泛使用的开源库，专门用于2D/3D图像和点云处理。它包含了众多算法，用于滤波、特征估计、表面重建、模型拟合、数据分割...