GICP(Generalized-ICP) 是一种点云配准方法,它将传统的 Point-To-Point 和 Point-To-Plane ICP 统一在一个概率框架下,并进一步拓展为 Plane-to-Plane ICP。
1.核心思想
GICP 引入了概率信息,使用协方差矩阵,提出了 ICP 的统一模型。它从概率的角度出发,重新审视和推导 ICP 算法的目标函数。具体而言,假设有两个匹配好的点集 A 和 B,且每个点都服从高斯分布。GICP 通过点到点的距离作为损失函数求解 point-to-point 的损失函数,点到局部目标点局部拟合的平面距离作为 point-to-plane 的损失函数,而还引入了 plane-to-plane 损失函数。
2.相关参数
设置对应点对之间的最大距离
gicp.setMaxCorrespondenceDistance(100)
为终止条件设置最小转换差异
gicp.setTransformationEpsilon(1e-10)
设置收敛条件是均方误差和小于阈值, 停止迭代
gicp.setEuclideanFitnessEpsilon(0.001)
最大迭代次数
gicp.setMaximumIterations(100)