PCL学习：多点云匹配pairwise_incremental_registration

 代码说明：

1. 功能说明：

逐步对一系列点云进行两两匹配，并使得都与第一个点云在同一坐标系；如

.\pairwise_incremental_registration.exe ..\..\source\capture0001.pcd ..\..\source\capture0002.pcd ..\..\source\capture00
03.pcd

0001与0002匹配，得到1.pcd；0002与00003匹配，并将匹配点云变换到0001坐标系下，得到2.pcd；

2.主要类说明

类 IterativeClosestPoint NonLinear 是一个使用 Levenberg- Marquardt 非线性优化后的 ICP 算法变种的实现，其输入为源点云与目标点云 ， 以及相应的收敛参数设置等，输出为对源点云用 ICP 估计的变换矩阵变换后的点云。

关键成员函数：

• void align {PointCloudSource &.output)：利用 ICP 算法估计的变换矩阵，对输人点云即源点 云 进行变换并输出到output 中。
• void setTransformationEstimat ion (const TransformationEstimationPtr &te)：设置一个指向变换估计对象的指针 te，该对象用于变换矩阵的估计 。
• void setMaximumlterations ( int nr_iterations)：设置内部优化运行的最大迭代次数。
• Eigen: : Matrix4fgetFina!Transformation ( )：返回通过配准方法估计的最终变