逐步匹配多幅点云-pairwise_incremental_registration

逐步匹配多幅点云-pairwise_incremental_registration
1.使用迭代最近点算法,逐步对一系列点云进行两两匹配。他的思想是对所有的点云进行变换,使得都与第一个点云在统一坐标系中。在每个连贯的有重叠的点云之间找到最佳的变换,并积累这些变换到的全部点云。能够进行ICP算法的点云需要粗略的预匹配,并且一个点云与另一个点云需要有重叠部分。
2.代码

#include <boost/make_shared.hpp>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_representation.h>
#include 
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