PCL 使用 VFH 描述符进行聚类识别和 6DOF 姿态估计

已于 2022-09-16 17:30:22 修改
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分类专栏： pcl点云处理 文章标签： c++ 算法
于 2022-09-16 17:29:10 首次发布
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参考链接：
https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/vfh_recognition.html#vfh-recognition
https://blog.csdn.net/zfjBIT/article/details/94609156
https://fossies.org/windows/misc/hdf5-1.13.1-Std-win10_64-vs16.zip/

小铁匠的剑
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使用VFH描述符进行聚类识别和6自由度姿态估计（大场景下点云数据的管道识别）
m0_37957160的博客
10-24 203
//#include <pcl/point_types.h> //#include <pcl/point_cloud.h> //#include <pcl/console/parse.h> //#include <pcl/console/print.h> //#include <pcl/io/pcd_io.h> //#include &...
PCL学习：基于VFH描述子的聚类识别与位姿估计(2)
zfjBIT的专栏
07-05 1709
构建树结构： 训练步骤： 遍历给定的目录，查看所有pcd文件，测试它们是否有VFH标志位，并加载到内存中。 转化数据为FLANN格式并存储到磁盘。 利用FLANN数据建立kdtree结构，并将其保存到磁盘。 其中，采用loadFeatureModels方法循环遍历从命令行获取的路径，从而加载路径下所有的pcd文件。在loadFeatureModels内部，调用loadHist，该函数，打开...
ubuntu安装HDF5链接库（基于VFH描述子的聚类识别与6自由度位姿估计编译问题）
qq_36501182的博客
12-14 4558
最近研究描述子，编译了基于VFH的聚类识别和自由度估计，但是遇到一些问题。 具体就是：提示HDF5链接库找不到。 解决办法：安装这个库，我们采用源码编译的方式（貌似也没有其他方式）。 （１）下载。地址如下。有 HDF51.10.1 HDF51.8.20 两个版本。类似office高版本支持低版本，低版本不支持高版本。 （建议在用户目录下新建lib文件夹作为地址）https://su
PCL学习：基于VFH描述子的聚类识别与位姿估计(1)
热门推荐
zfjBIT的专栏
07-05 1万+
VFH是非常强大的描述子之一，其主要用于识别和估计点集的聚类，这里的聚类是指3D点的集合，常常代表着一个特殊目标对象或场景的一部分，由分割或提取算法获得。 在本节我们的目标不是提供一个最终的识别工具，而是根据各个聚类的场景及其对应的6自由度位姿，从一组聚类中检索查询进而选取与用户输入的场景近似的候选集，这样就可以将识别问题抽象为一个近邻估计问题。给定一组训练数据，我们将使用一种有效的近邻搜索结构...
基于VFH特征的聚类识别
m0_37957160的博客
10-24 234
//#include <vtkAutoInit.h> //VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL); #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include<pcl/visualization/pcl_plotter.h> #include &...
“基于VFH描述子的聚类识别”的点云示例
01-17
在这个“基于VFH描述子的聚类识别”示例中，我们将探讨如何利用PCL库进行点云聚类和特征描述，以便对不同形状和对象进行识别。 首先，VFH（Voxel-based Feature Histograms）描述子是一种用于3D点云特征提取的方法...
基于CVFH描述子的聚类识别.rar
04-19
本程序是在《点云库PCL学习教程》基础上，用VS2015+PCL1.8.1实现了基于CVFH描述子的聚类识别。本程序只是实现了物体识别，不具备位姿估计的功能，具体内容可参考我的系列博客...
欧式聚类分割_PCL点云库欧式聚类分割_点云PCL_点云库_
09-29
通过PCL库进行欧式聚类分割，不仅可以高效地处理大规模点云数据，而且具有较高的灵活性和准确性，广泛应用于机器人导航、自动驾驶、3D重建等多个领域。理解并熟练掌握这一技术，对于提升点云处理能力具有重要意义。
detectozord:利用PointNet + PCL从点云进行目标检测，分类和姿态估计
05-05
该存储库是用于在计算机视觉中使用pcl和tensorflow的沙箱（实验代码）“细分”是利用pcl从深度传感器中捕获3d点云，应用SAC细分以去除大型平面，通过pcl欧几里德聚类提取从场景中提取细分/数据/模型中预定义3D模型的...
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06-12
均值漂移算法是一种非参数聚类技术，它不需要预先知道聚类的数量，也不限制聚类的形状。 参考文献：[1] D. Comaniciu and P. Meer. Mean shift: A robust approach toward feature space analysis. IEEE Trans. ...
点云库PCL学习：基于VFH描述子的聚类识别(3_测试与改进)
Mr Qin的博客
04-16 2498
最近邻搜索介绍程序运行结果 介绍 在测试阶段，我们先加载点云或者直接加载提取好的vfh特征，与模板库比对后，最近邻搜索匹配最好的模板 程序 #include <stdio.h> #include <iostream> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include ...
PCL学习：刚性物体的位姿估计
zfjBIT的专栏
07-03 3886
代码说明： 1. 在存在遮挡情况的场景中估计某个刚性物体的位姿； 2. 采用类SampleConsensusPrerejective，实现基于采样一致性的位姿估计，其高效之处在于利用类CorrespondenceRejectorPoly提前去除了错误位姿的假设； SampleConsensusPrerejective的关键成员函数： void setSourceFeatures...
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start223的博客
07-15 1372
#include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/common/transforms.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> int main() { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::io::loadPCDFile("mod
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02-07 4463
一、视点特征直方图（VFH）原理   这篇博文描述了视点特征直方图(Viewpoint Feature Histogram[VFH])描述符，在一些其他文章也称为视角特征直方图，这是一种用于聚类识别和6DOF姿态估计问题(六自由度姿态估计)的点聚类的描述符。 1.理论基础：   视点特征直方图(或VFH)起源于FPFH描述符(参见快速点特征直方图(FPFH)描述符)。FPFH有很好的速度和辨别能力，在此基础上添加视点方差，同时保持尺度不变性。   VFH对目标识别和位姿识别问题的主要贡献是将FPFH扩展到整
PCL学习：基于VFH描述子的聚类识别与位姿估计(3)
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测试阶段 在测试阶段，随机加载一个来自于训练阶段的模型VFH特征文件（用户可以提供自己获取的模型VFH特征文件），从建立的树结构中检索相似的对象，并进行可视化显示。 #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/common/common.h> #includ...
VFH
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05-14 3077
VFH：viewpoint feature histogram,视点特征直方图 原理：由FPFH变化而来，是一种全局特征描述子，用于聚类识别和姿态估计 （1）以物体中心点与物体表面其他所有点之间的点对来计算FPFH （2）将viewpoint平移到中心点，计算此时视点方向（视点与每个点的连线）与每条法线之间的角度 新组合的特征被称为视点特征直方图。 ...
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视点特征直方图VFH(Viewpoint Feature Histogram)描述子，它是一种新的特征表示形式，应用在点云聚类识别和六自由度位姿估计问题。
基于PCL的物体识别与位姿估计tutorial学习
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05-30 1106
基于PCL的物体识别与位姿估计tutorial学习 来源PCL点云库的tutorial。 提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录基于PCL的物体识别与位姿估计tutorial学习前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.训练阶段2.测试阶段总结 前言 提示：这里可以添加本文要记录的大概内容： 例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。 提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考 一
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