利用rostopic pub发布消息进行调试

最新推荐文章于 2024-02-28 11:16:36 发布
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分类专栏： Autoware 文章标签： rostopic pub ROS Autoware
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本文链接：https://blog.csdn.net/zhang6318/article/details/118032418
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本文介绍了如何利用rostopic的echo、info和pub命令来调试ROS系统中的消息。通过rostopic echo查看消息内容，rostopic info获取话题消息类型，rosmsg info检查消息格式，以及rostopic pub用于发布消息进行测试。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

rostopic echo显示消息

rostopic info查看话题的消息类型

rosmsg info查看消息格式

rostopic pub发布消息

rostopic echo显示消息

$ rostopic echo /config/ndt
header:
  seq: 11
  stamp:
    secs: 0
    nsecs:         0
  frame_id: ''
init_pos_gnss: 0
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
roll: 0.0
pitch: 0.0
yaw: 0.0
use_predict_pose: 1
error_threshold: 1.0
resolution: 1.0
step_size: 0.10000000149
trans_epsilon: 0.00999999977648
max_iterations: 30
---

rostopic info查看话题的消息类型

rostopic info /config/ndt
Type: autoware_config_msgs/ConfigNDT

Publishers:
 * /runime_manager_1134_1623999158149 (http://3890dae21c45:34669/)
 * /runime_manager_2226_1623999465585 (http://3890dae21c45:44721/)

Subscribers: None

rosmsg info查看消息格式

​
$ rosmsg info autoware_config_msgs/Confi
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zhang6318
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专栏目录
ros 发布信息频率_工具使用-ROS中使用publisher、subscriber发布订阅topic
weixin_34039843的博客
01-12 1983
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ROS 中定义自己的消息类型
gezongbo的博客
08-03 274
类型的数据，你需要使用 ROS 中的消息发布器（Publisher）来将数据发送给其他节点。首先，你需要在 ROS 中定义自己的消息类型。确保在编译时包含生成的消息文件，并在运行时启动发布节点和订阅节点，以便它们可以相互通信。接下来，在订阅节点中，你需要订阅相同的消息类型。现在，当发布节点发送数据时，订阅节点的回调函数。将被调用，并传递接收到的消息作为参数。
rostopic pub [topic] [msg_type] [args] 用法
z1872385的博客
04-22 1344
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youyoujushi2008的博客
06-23 4809
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自由软件的天堂
06-16 1325
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是的，使用rostopic pub命令可以在ROS系统中发布消息来控制舵机转动。这个命令可以用于向特定的ROS主题发布消息，从而实现对舵机的控制。 命令的基本语法为： ``` rostopic pub <topic> <msg_type> <msg_data> ``` 其中，`<topic>`是要发布消息的ROS主题名称，`<msg_type>`是该主题对应的消息类型，`<msg_data>`是要发布的消息数据。 要控制舵机转动，你需要找到舵机对应的ROS主题和消息类型。通常，ROS系统中常用的舵机控制消息类型是`std_msgs/Float64`，表示发送一个浮点数来控制舵机的角度。 例如，假设你要控制名为`/servo_controller`的ROS主题来控制舵机转动，你可以使用如下命令： ``` rostopic pub /servo_controller std_msgs/Float64 "data: 0.5" ``` 上述命令将向`/servo_controller`主题发布一个值为0.5的浮点数，从而控制舵机转动到相应的角度。 请注意，以上只是一个示例命令，具体的主题名称、消息类型和消息数据需要根据你的实际情况进行修改。

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