详细——Ubuntu下源码安装PCL1.8

本博文主要讲解在Ubuntu下如何从源码安装PCL1.8库，系统配置为ubuntu 16.04.

安装步骤：

1、安装依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui 
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common  
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

2、获取PCL源码

$ git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

3、开始编译

$ cd pcl
$ mkdir release
$ cd release
$ cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON ..
$ make -j7

其中-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr选项指定了库的安装路径为/usr，可以修改为其他路径。
编译所需要的时间可能会比较长，请耐心等待。
4、安装库

$ sudo make install

错误解决：

1、make的时候出现nvcc fatal: Unsupported gpu architecture 'compute_20'
原因分析： 电脑安装了Cuda9.0，而PCL1.8库发布的时间在2017年2月份左右，当时还没有兼容cuda9.0的库，如果在编译选项中加入DBUILD_GPU=ON，就会导致出现该问题。
解决办法：
方法1、在cmake命名后生成的CMakeCache.txt文件使用cmake-gui打开，找到如下选项：

删除两个选项中的2.0，重新configure、generate、编译即可。
方法2：
如果上述办法都不能起作用，建议下载最新版的pcl-1.9，该版本解决了此问题
参考：
https://blog.csdn.net/Sanviolet/article/details/79081363
https://zhuanlan.zhihu.com/p/48643543