ROS2 工作空间

工作空间是什么

在ROS机器人开发中，对机器人某些功能进行代码开发时，各种编写的代码、参数、脚本等文件，需要放置在某个文件夹里进行管理，这个文件夹在ROS系统中叫做工作空间。工作空间是开发过程中存放所有资料的大本营

ROS典型的工作空间结构如图，dev_ws是工作空间的根目录，里边有四个子目录（子空间）

• src，代码空间，未来编写的代码、脚本，都需要人为的放置到这里；
• build，编译空间，保存编译过程中产生的中间文件；
• install，安装空间，放置编译得到的可执行文件和脚本；
• log，日志空间，编译和运行过程中，保存各种警告、错误、信息等日志。
  绝大部分操作都是在src中进行，编译成功后，就会执行install里边的结果。
  

创建工作空间

$ mkdir -p ~/dev_ws/src
$ cd ~/dev_ws/src
#下载教程代码
$ git clone https://gitee.com/guyuehome/ros2_21_tutorials.git

自动安装依赖

从社区中下载的各种代码，会有依赖，可以手动进行安装，也可以使用rosdep工具进行自动安装

# 安装python的pip，方便后面安装
$ sudo apt install -y python3-pip
$ sudo pip3 install rosdepc
$ sudo rosdepc init
$ rosdepc update
# 回到工作空间的根目录，编译和依赖的安装都要在工作空间的根目录下进行安装
$ cd ..
#从src文件夹下去搜索所有的功能包的依赖项，并判断这些依赖项是否已经安装好，没有安装则会自动进行安装，对应的版本是ros的 humble版本
$ rosdepc install -i --from-path src --rosdistro humble -y

编译工作空间

编译必须在工作空间的根目录下进行编译，如果有缺少的依赖，或者代码有错误，编译过程就会报错

# 安装编译工作工具colcon
$ sudo apt install python3-colcon-ros
$ cd ~/dev_ws/
$ colcon build

编译成功后，工作空间会自动生成build、log、install文件夹

设置环境变量

编译成功后，为了让系统能够找到功能包和可执行文件，需要设置环境变量：

$ source install/local_setup.sh # 仅在当前终端生效
# 将 source ~/dev_ws/install/local_setup.sh 写入到.bashrc中，每打开一个终端都会自动运行.bashrc这个脚本文件，所以在所有终端都生效
# ~ 表示主文件夹 /home
$ echo " source ~/dev_ws/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc # 所有终端均生效

功能包

下载的教程代码中，可以看到有很多不同名称的文件夹，这些在ROS2并不是普通的文件夹，而是叫做功能包。
每个机器人可能有很多功能，比如移动控制、视觉感知、自主导航等，方便将功能进行区分，因此将不同的功能放到不同的功能包当中，降低代码的耦合性，功能包的机制，是提高ROS中软件复用率的重要方法之一。

创建功能包

$ ros2 pkg create --build-type <build-type> <package_name>

例如终端中创建C++和Python版本的功能包：

$ cd ~/dev_ws/src
$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_pkg_c               # C++
$ ros2 pkg create --build-type ament_python learning_pkg_python     # Python

编译功能包

创建好的功能包，需要编译和配置环境变量，才能正常运行：

$ cd ~/dev_ws
$ colcon build   # 编译工作空间所有功能包
$ source install/local_setup.bash

功能包的结构