ROS2自学笔记：工作空间和功能包

工作空间：存放项目开发相关文件的文件夹
ROS2工作空间一般有这几块：
src 代码空间，存储代码
install 安装空间：存储编译好的文件
build 编译空间：存储编译中间文件
log 日志空间：存储编译及运行中的日志文件

可以创建多个工作空间

创建工作空间：
在home下新建文件夹dev_ws，在dev_ws里创建文件夹src
安装pip

apt install python3-pip

安装rosdepc，rosdepc是国内版rosdep，由于rosdep要连接外网，速度很慢且经常连接失败，rosdepc可以快速初始化

pip3 install rosdepc

安装后初始化rosdepc

rosdepc init
rosdepc update

使用rosdepc自动安装依赖项：

rosdepc install -i --from-path src --rosdistro foxy -y

下载编译工具colcon

apt install python3-colcon-ros

colcon要下载到根目录dev_ws下，使用指令colcon build 可以编译src目录下文件，编译后build, log, 和install三个子空间会被自动创建

配置环境变量：
进入install文件夹下

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